《ROS机器人开发实践》| 推荐序 · 刘锦涛博士

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2011年,当国内ROS资料还很匮乏的时候,正在读本科的古月同学为了开发一款机器人,一边摸索自学一边总结撰写了《ROS探索总结》系列博客。由于其博文条理清晰、主题丰富并具有很强的可操作性,文章一经推出,便深受广大ROS网友的热爱。从此“古月大神”便成为了群里热议的话题,“古月大神又出新文章啦!大家快去撸一撸啊!”……

后来,古月同学研究生毕业后,投身于机器人创业的时代浪潮,博客便沉寂了许久。

你不在江湖,江湖却一直有你的传说!

记得是2015年冬天的一个深夜,我已经上床准备睡觉了,突然收到一个群聊,原来是华章的张国强先生,邀请我一起建议古月出版一本ROS的图书,我就从多年来学习阅读《ROS探索总结》的体会以及升级为图书后的风格和思路提了几点简单建议,大家也交换了一些经验和想法。当时古月表示可以考虑考虑出本书。讲真,我也深知出书是一件耗时费力的苦差事。别说一个人写了,当初曾接受了出版社邀约,我拉了几个小伙伴团结在一起甚至想合力完成一本书,最后却也没能克服困难坚持下来,由于我的不顽强,在这也深表歉意和愧意!尤其是对于古月这样一位创业者,时间成本更是巨大!

在2016年创办星火计划ROS公开课以及在华东师大ROS暑期学校等活动时,我们邀请古月一起合作进行了多次授课。他不仅讲课深入浅出,每次在实践环节小伙伴们调试机器人时,常常会被各种“坑”折磨得焦头烂额、欲哭无泪。当小伙伴们含泪跑去请教古月老师,自己还没讲清楚情况,古月仅扫一眼,马上就会胸有成竹地说“是不是这个现象?那你应该这么这么解决。”此情此景,让我不由得想起了一句话“今天你遇到的坑,都是我当年走过的路。”可见古月不仅文笔好,实战能力也是超群。

后来也多次得知他创业繁忙,心中也暗自揣度这出书的事情恐怕是要搁浅。然而一直到2017年12月26日,突然收到古月发的一条信息。

“Hi,top,还记得两年前筹备的那本书么,现在终于写完了,希望邀请您写一个推荐序,不知是否方便?”

哇,这可真是大惊喜啊!我连忙打开电脑下载邮件,打印装订成书,放下了手头的工作,重启ROS探索之旅,几个晚上看下来,总体感觉如下:

首先,书的内容主要源自于古月个人项目开发的经验习得,书名中的“实践”二字恰如其分!其次,书虽是源自《ROS探索总结》系列博文,但也绝不是博文的简单汇集,不仅内容有了非常大的充实(增加了多个新的章节,详见序言)和更新(跟踪至2017年12月ROS的最新进展),而且在结构编排上也更适合阅读和上机操作。厚厚的五百多页承载着作者满满的诚意,除去国外某两本由ROS论文合集组成图书,也是目前为止国内外已出版的内容最丰富的一本ROS图书。可见作者在此书花费了大量的心血!最后,书中的示例代码作者进行了认真的调试,也做了大量的修改和注释。

机器人作为人工智能的综合实体平台,当前阻碍其实现大规模应用的一项主要障碍,就是软硬的不标准化(只能专用,无法通用)。每每针对某个特定应用场景设计机器人时,都需要花费大量成本和努力来对机器人进行设计和编程。即使完成之后,如果需要对机器人功能进行一个很小的改动,整个系统都需要进行成本很高的重新设计和开发,显然这是不符合可持续和可继承要求的,限制了机器人的大规模应用与推广。

正如60年前软件行业放弃了从头编写程序的工作模式,ROS的出现是机器人开发的一场革命。如同从软件库和模块开始构建软件一样,通过ROS可以将机器人的标准算法例程化、软件模块化、成果共享化,后人可通过组合软件库和模块来实现十分复杂的功能。ROS有效地降低了工程的复杂度和工作量,让我们不仅可以很快地搭建出机器人系统,而且能够实现大型团队的协同工作与成果复用。这也正是我们努力推广ROS的主要动因。

愿与大家一同享受探索的欢喜!

 

刘锦涛(Top) 博士

易科机器人实验室(ExBot Robotics Lab)负责人

星火计划联合发起人


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