《ROS机器人开发实践》| 推荐序 · 林天麟博士

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近年机器人技术发展越催成熟,越来越多的机器人技术应用在不同的领域。基于机器人的技术产生出来的产品推陈出新,如物流机器人、家庭陪护机器人、协作机器人、送餐机器人、清洁机器人、无人机、无人汽车等等,可谓百花齐放。大众对机器人的认知及学习的兴趣也不断提升,对机器人相关的技术变得更为关注,而ROS就是一个很典型的例子。

ROS是一个专门针对机器人软件开发而设计的通讯框架,源自于美国斯坦福大学团队的一个开源项目,目前已有十年的发展历史。其开源以及对商用友好的版权协议,使得它很快就得到越来越多的关注与支持。现在的ROS已有飞快的发展,越来越多机器人相关的软件工具亦加入ROS的行列。国内外也开始出现一些支持ROS系统的商用机器人,甚至是基于ROS进行开发。相信这个趋势会一直持续下去并且蔓延到全球各地,形成世界上的事实标准。而我亦通过举办ROS推广及培训深深体会到国内对ROS的关注也在近年有显着的上升。

作者是国内最早一批接触ROS的人,ROS实战经验非常丰富。我们举办的ROS推广活动星火计划有幸能邀请到作者作为讲师,学生们对他也有一致的好评。而本书的内容亦同样非常精彩,是我看过现今内容最全面、涵盖层面最广的ROS中文入门书籍。从ROS 1.0到ROS 2.0,各种常用的架构、组件及工具等都有完整的叙述。是一本很好的ROS入门字典。其中作者亦把很多个人的实战经验融入书中,与网上的教材相比必定有另一番收获。

ROS是机器人软件开发者间一种共同的语言、一个沟通的桥梁。大家可以通过ROS的学习及应用,与全球机器人软件开发者进行交流。如您对机器人学已有一定的认识,希望进一步打开机器人软件开发者社群的宝库,这本书你绝对不能错过。

 

Dr. LAM, TinLun | 林天麟博士

NXROBO创始人兼CEO


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评论

2条评论
  1. Gravatar 头像

    何靖烨 回复

    你好,有幸购买了您的新书《ROS机器人开发实践》在第6章遇到一些问题,希望能得到您的解答。在使用catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro 创建功能包时并没有文件夹,需要自己创建urdf meshes launch和config文件夹,这是为什么呢?还有当之间里urdf文件和launch文件是,roslaunch启动launch文件,rviz正常启动但是显示地球坐标系错误,没有任何显示。但是加入config文件夹后正常这是什么原因呢?是因为我的功能包缺少吗?还有在进行check_urdf 和urdf_to_graphiz两个命令是都显示错误:
    Error: Error document empty.
    at line 72 in /build/urdfdom-UJ3kd6/urdfdom-0.4.1/urdf_parser/src/model.cpp
    ERROR: Model Parsing the xml failed
    这是又是什么原因呢?望解答,谢谢。

    • 古月

      古月 回复

      @何靖烨 1. 是的,里边的这些文件夹是需要自己创建的,这个命令只会创建基础的功能包结构
      2. 因为要从config里边加载配置文件,重新配置坐标系,否则需要手动在rviz中修改
      3. 运行命令的终端是在模型文件的路径下,另外你用的ROS版本?

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