ROS探索总结（五十四）—— ROS机器人开发案例（附ppt）
8月1日晚，古月君在深蓝学院的的公开课平台，和大家一起聊了下ROS机器人开发的相关案例，主要结合自身机器人开发经验，从机器人系统组成、移动机器人开发案例和机械臂开发案例等三个方面，介绍了古月君是如何将ROS应用于机器人项目开发的。
公开课的全部内容可以免费回看，有兴趣的小伙伴可以访问课程网站：
http://www.shenlanxueyuan.com/open/course/13
另外古月君主讲的《机器人操作系统ROS理论与实践》第二期课程也在火热进行中，同样可以在深蓝学院的机器人课程中找到：
http://www.shenlanxueyuan.com/course/92
以下是8月1日晚公开课的ppt内容，供各位参考。
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探索发现
请教古月大神：
正在考虑基于Zynq实现机器人控制系统的方案，但我听说Zynq的功耗控制一直做得不太好，尤其是在双ARM核都工作的情况下（例如您在“新一代片上驱控一体系统”中述及的一个ARM核跑linux系统、另一个ARM核执行控制+驱动算法的模式），功耗非常大，请问在您实现过的、了解到的系统中是否也是这样？
如果是这样，利用PPT中的FPGA“算法加速”模块分担ARM核的运算任务，对降低功耗是否有明显的效果？
如果效果不够明显，是否影响到了系统的整体性能（例如，因为发热而导致系统不稳定）？最终方案中是如何解决的？
进而，根据您了解到的情况，在您或其他同行的系统中，新一代Zynq UltraScale+芯片是否在功耗控制方面有了比较明显的进步？