ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar

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前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

 

  1. roscreat-pkg  smartcar_description  urdf

二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下:

三、建立urdf文件

        在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:
  1. <?xml version="1.0"?>  
  2. <robot name="smartcar">  
  3.   <link name="base_link">  
  4.     <visual>  
  5.       <geometry>  
  6.         <box size="0.25 .16 .05"/>  
  7.     </geometry>  
  8.     <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
  9.     <material name="blue">  
  10.         <color rgba="0 0 .8 1"/>  
  11.     </material>  
  12.     </visual>  
  13. </link>  
  14.  
  15. <link name="right_front_wheel">  
  16.     <visual>  
  17.       <geometry>  
  18.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
  19.       </geometry>  
  20.       <material name="black">  
  21.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
  22.       </material>  
  23.     </visual>  
  24.   </link>  
  25.  
  26.   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
  27.     <axis xyz="0 0 1"/>  
  28.     <parent link="base_link"/>  
  29.     <child link="right_front_wheel"/>  
  30.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
  31.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
  32.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  33.   </joint>  
  34.  
  35.   <link name="right_back_wheel">  
  36.     <visual>  
  37.       <geometry>  
  38.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
  39.       </geometry>  
  40.       <material name="black">  
  41.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
  42.       </material>  
  43.     </visual>  
  44.   </link>  
  45.  
  46.   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
  47.     <axis xyz="0 0 1"/>  
  48.     <parent link="base_link"/>  
  49.     <child link="right_back_wheel"/>  
  50.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
  51.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
  52.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  53. </joint>  
  54.  
  55. <link name="left_front_wheel">  
  56.     <visual>  
  57.       <geometry>  
  58.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
  59.       </geometry>  
  60.       <material name="black">  
  61.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
  62.       </material>  
  63.     </visual>  
  64.   </link>  
  65.  
  66.   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
  67.     <axis xyz="0 0 1"/>  
  68.     <parent link="base_link"/>  
  69.     <child link="left_front_wheel"/>  
  70.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
  71.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
  72.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  73.   </joint>  
  74.  
  75.   <link name="left_back_wheel">  
  76.     <visual>  
  77.       <geometry>  
  78.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
  79.       </geometry>  
  80.       <material name="black">  
  81.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
  82.       </material>  
  83.     </visual>  
  84.   </link>  
  85.  
  86.   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
  87.     <axis xyz="0 0 1"/>  
  88.     <parent link="base_link"/>  
  89.     <child link="left_back_wheel"/>  
  90.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
  91.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
  92.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  93.   </joint>  
  94.  
  95.   <link name="head">  
  96.     <visual>  
  97.       <geometry>  
  98.         <box size=".02 .03 .03"/>  
  99.       </geometry>  
  100.       <material name="white">  
  101.           <color rgba="1 1 1 1"/>  
  102.       </material>  
  103.     </visual>  
  104.   </link>  
  105.  
  106.   <joint name="tobox" type="fixed">  
  107.     <parent link="base_link"/>  
  108.     <child link="head"/>  
  109.     <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
  110.   </joint>  
  111. </robot>

四、建立launch命令文件

        在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹,创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch,描述代码如下:
  1. <launch>     
  2.     <arg name="model" />      
  3.     <arg name="gui" default="False" />     
  4.     <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />      
  5.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>     
  6.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
  7.     </node>      
  8.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />      
  9.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />  
  10. </launch>

五、效果演示

        在终端中输入显示命令:
  1. roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

        显示效果如下图所示,使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。




原创文章,转载请注明: 转载自古月居

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评论

27条评论
  1. Gravatar 头像

    茉莉 回复

    大神,请问在Rviz中出现了以下错误如何解决?
    Global Status:Error
    Fixed Frame

  2. Gravatar 头像

    姚玲 回复

    你好,执行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true这个后,提示[ERROR] [1496645679.902636787]: Could not find the 'robot' element in the xml file
    不知道是怎么回事?

    • 古月

      古月 回复

      @姚玲 这里有针对indigo版本的代码,参考:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483

  3. Gravatar 头像

    Eric 回复

    大神 这个硬件描述包在哪里创建(roscreat-pkg smartcar_description urdf)

      • Gravatar 头像

        Eric 回复

        @古月 按照你的步骤,出现如下错误,请问是什么原因?
        [joint_state_publisher-1] process has died [pid 19911, exit code 1, cmd /opt/ros/hydro/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/eric/.ros/log/8a553572-19d5-11e7-9b66-28d244bf6a73/joint_state_publisher-1.log].
        log file: /home/eric/.ros/log/8a553572-19d5-11e7-9b66-28d244bf6a73/joint_state_publisher-1*.log

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          红魔 回复

          @Eric 你把smartcar.urdf的文件的第一行的空格去掉再试试。

  4. Gravatar 头像

    DingXu 回复

    请问这是什么情况,怎么解决啊?困扰好久[base.urdf.rviz.launch] is neither a launch file in package [smartcar_description] nor is [smartcar_description] a launch file name
    The traceback for the exception was written to the log file

      • Gravatar 头像

        DingXu 回复

        @古月 你好,环境变量显示正常了,谢谢。不过,按照上述步骤出现了warming,没有显示图形化界面。请问怎么处理???:WARNING: unable to configure logging. No log files will be generated
        Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
        Press Ctrl-C to interrupt
        Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

        Invalid tag: Cannot load command parameter [rosversion]: command [rosversion roslaunch] returned with code [1].

        Param xml is
        The traceback for the exception was written to the log file
        No handlers could be found for logger "roslaunch;;;

        • 古月

          古月 回复

          @DingXu 警告显示是存储空间不足,检查一下存储空间,可以删掉 .ros文件夹下的log文件

        • Gravatar 头像

          Cruiser 回复

          @DingXu 你好,请问环境变量和路径要检查哪些?谢谢

          • 古月

            古月 回复

            @Cruiser ros安装路径和工作目录的路径,需要在终端的配置文件中加入对应的配置

            • Gravatar 头像

              heisenberg 回复

              @古月 还是不会检查阿。。。。晕。。。

  5. Gravatar 头像

    Mr.H 回复

    古月君,这样子的话我可不可以利用gui来获取小车在地图中的具体坐标呢?

    • 古月

      古月 回复

      @Mr.H 这里只是显示了小车的模型,没有坐标,如果加入了odom,就可以知道小车的位置了

  6. Gravatar 头像

    王方 回复

    加上这句话会出错,这句话是什么意思啊?

      • Gravatar 头像

        王方 回复

        @王方 urdf模型最后一句!,为什么代码放不上……

        • 古月

          古月 回复

          @王方 不好意思,最后一句因为排版,多出来一句无用信息,已经更正

  7. Gravatar 头像

    NodYoung 回复

    在较新的ROS版本中要把base.urdf.rviz.launch文件代码的line9中“urdf.vcg”改为“urdf.rviz”,不然会报错

  8. Gravatar 头像

    yangchx 回复

    楼主,这行是不是有错误呢?roscreat-pkg smartcar_description urdf 没有roscreat-pkg关键字,是不是这个呢?roscreate-pkg

    • 古月

      古月 回复

      @yangchx roscreate-pkg是之前版本的命令,现在已经改成了catkin_create_pkg

  9. Gravatar 头像

    Jason 回复

    报错 ResourceNotFound: urdf_tutorial 怎么解

    • 古月

      古月 回复

      @Jason 1、urdf_tutorial是否正常安装
      2、环境变量是否设置

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