ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar

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前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

 

  1. roscreat-pkg  smartcar_description  urdf

二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下:

三、建立urdf文件

        在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:
  1. <?xml version="1.0"?>  
  2. <robot name="smartcar">  
  3.   <link name="base_link">  
  4.     <visual>  
  5.       <geometry>  
  6.         <box size="0.25 .16 .05"/>  
  7.     </geometry>  
  8.     <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
  9.     <material name="blue">  
  10.         <color rgba="0 0 .8 1"/>  
  11.     </material>  
  12.     </visual>  
  13. </link>  
  14.  
  15. <link name="right_front_wheel">  
  16.     <visual>  
  17.       <geometry>  
  18.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
  19.       </geometry>  
  20.       <material name="black">  
  21.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
  22.       </material>  
  23.     </visual>  
  24.   </link>  
  25.  
  26.   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
  27.     <axis xyz="0 0 1"/>  
  28.     <parent link="base_link"/>  
  29.     <child link="right_front_wheel"/>  
  30.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
  31.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
  32.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  33.   </joint>  
  34.  
  35.   <link name="right_back_wheel">  
  36.     <visual>  
  37.       <geometry>  
  38.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
  39.       </geometry>  
  40.       <material name="black">  
  41.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
  42.       </material>  
  43.     </visual>  
  44.   </link>  
  45.  
  46.   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
  47.     <axis xyz="0 0 1"/>  
  48.     <parent link="base_link"/>  
  49.     <child link="right_back_wheel"/>  
  50.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
  51.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
  52.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  53. </joint>  
  54.  
  55. <link name="left_front_wheel">  
  56.     <visual>  
  57.       <geometry>  
  58.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
  59.       </geometry>  
  60.       <material name="black">  
  61.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
  62.       </material>  
  63.     </visual>  
  64.   </link>  
  65.  
  66.   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
  67.     <axis xyz="0 0 1"/>  
  68.     <parent link="base_link"/>  
  69.     <child link="left_front_wheel"/>  
  70.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
  71.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
  72.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  73.   </joint>  
  74.  
  75.   <link name="left_back_wheel">  
  76.     <visual>  
  77.       <geometry>  
  78.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
  79.       </geometry>  
  80.       <material name="black">  
  81.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
  82.       </material>  
  83.     </visual>  
  84.   </link>  
  85.  
  86.   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
  87.     <axis xyz="0 0 1"/>  
  88.     <parent link="base_link"/>  
  89.     <child link="left_back_wheel"/>  
  90.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
  91.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
  92.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  93.   </joint>  
  94.  
  95.   <link name="head">  
  96.     <visual>  
  97.       <geometry>  
  98.         <box size=".02 .03 .03"/>  
  99.       </geometry>  
  100.       <material name="white">  
  101.           <color rgba="1 1 1 1"/>  
  102.       </material>  
  103.     </visual>  
  104.   </link>  
  105.  
  106.   <joint name="tobox" type="fixed">  
  107.     <parent link="base_link"/>  
  108.     <child link="head"/>  
  109.     <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
  110.   </joint>  
  111. </robot>

四、建立launch命令文件

        在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹,创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch,描述代码如下:
  1. <launch>     
  2.     <arg name="model" />      
  3.     <arg name="gui" default="False" />     
  4.     <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />      
  5.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>     
  6.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
  7.     </node>      
  8.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />      
  9.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />  
  10. </launch>

五、效果演示

        在终端中输入显示命令:
  1. roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

        显示效果如下图所示,使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。




原创文章,转载请注明: 转载自古月居

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评论

102条评论
  1. Gravatar 头像

    罗西 回复

    月哥,问个问题,您所了解的像他们做机器人的urdf文件是自己一条一条写还是说用别的软件画好了转换过来用? 我用三维软件试过了,导出来的文件的惯性参数有问题,在gazebo中用不了。

    • 古月

      古月 回复

      @罗西 一般都是solidworks转换的,然后再针对有问题的参数做修改

  2. Gravatar 头像

    YJC 回复

    大神您好,我想请问一下,我在建立urdf模型的时候,运行launch文件会报这个错误:ModuleNotFoundError:No module named 'rospkg',导致有些link不能显示,我安装过anaconda会影响到ros吗?

    • 古月

      古月 回复

      @YJC anaconda会影响到ROS,主要是各种依赖软件的版本问题,比如python、qt等

      • Gravatar 头像

        YJC 回复

        @古月 有没有解决这个问题的办法,还是说两个不能同时安装?

        • 古月

          古月 回复

          @YJC 目前我还没有看到特别好的办法,建议分开安装

        • Gravatar 头像

          xuhao 回复

          @YJC 可在在.bashrc中将anaconda的环境变量注释掉,当需要用anaconda时,把注释取消

  3. Gravatar 头像

    Luffy 回复

    你好,最近在学习ros,有个很基础的问题请教下,请问编辑ros代码时,使用哪个编辑器比较好?最好能支持自动补全的,我现在在使用vim,但是感觉添加补全文件太麻烦了

    • 古月

      古月 回复

      @Luffy 可以用eclipse、vscode、qt、roboware等,参考:http://wiki.ros.org/IDEs

  4. Gravatar 头像

    Darren 回复

    @古月 我按照你的步骤编写,执行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true后显示[joint_state_publisher-1] process has died [pid 6301, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/darren/.ros/log/018f1a44-631e-11e8-9625-000c2914fa04/joint_state_publisher-1.log].
    log file: /home/darren/.ros/log/018f1a44-631e-11e8-9625-000c2914fa04/joint_state_publisher-1*.log
    这个错误,r如何解决呢

    • 古月

      古月 回复

      @Darren 这里有针对indigo版本的代码,参考:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483

      • Gravatar 头像

        Darren 回复

        @古月 @古月 嗯嗯,现在还有一个问题是我的小车URDF模型能够显示出来,但是下发速度指令后小车不动,我看节点图有接收速度指令。

  5. Gravatar 头像

    指尖的流光 回复

    大神,您好!我才开始接触ROS,现在在仿着建立自己的urdf模型,但是在启动后出现了一个错误:No transform from [radius1] to [base_link],我将radius1改为静态就没有这个问题,但是我需要用动态的,请问需要怎样修改呢?另外为在启动的时候有个错误:Could not parse collision element for Link [base_link],希望大神或者遇到过这个问题的大佬在看到后可以抽空指点一下,非常感谢

    • 古月

      古月 回复

      @指尖的流光 radius1这个坐标系放置到urdf模型里,并且通过joint设置一个动态的关系,就可以。另外那个错误应该是urdf模型里的标签用错了或者输入错了,仔细检查一下

      • Gravatar 头像

        指尖的流光 回复

        @古月 我有将radius1放置在urdf模型里面,也定义了joint,将type设置为continuous,但是我view_frames后发现radius1和base_link没有连接,而radius1和另一个关节正常连接,urdf里面的joint如下:

        ,不知道那里出问题了

        • Gravatar 头像

          指尖的流光 回复

          @指尖的流光 刚才有将joint代码复制的,不知道为撒不见了,重新复制一下:

          • 古月

            古月 回复

            @指尖的流光 可能是tf发布的频率不一样,用view_frames只能看静态的,用rqt_tf试一下,不断的刷新tf树,看下radius1和base_link能不能连接上。或者使用tf的echo工具,打印这两个坐标系之间的变换,看下能不能出来

            • Gravatar 头像

              指尖的流光 回复

              @古月 我试过将type修改为其他的,发现除了fixed其他都会有这个问题,感觉现在解决不了,后面知道了再来解决吧,仍然非常感谢古月大神

                • Gravatar 头像

                  陈燕玲 回复

                  @古月 我用rqt_tf看了,发现无法连接上,该怎么解决呢?

  6. Gravatar 头像

    zxfever 回复

    为啥看不到古大神博客里的图片。。。。。。

    • 古月

      古月 回复

      @zxfever 之前csdn的图片都不让转了,就消失了,有时间我再加上去吧,暂时可以先看我csdn上的博文,内容一样的

  7. Gravatar 头像

    天天开心 回复

    大神你好,运行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true
    出现下面的bug:
    ... logging to /home/cdl/.ros/log/62aee132-db57-11e7-bb0b-68172942fd24/roslaunch-cdl-Inspiron-5421-27841.log
    Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

    Traceback (most recent call last):
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 307, in main
    p.start()
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 268, in start
    self._start_infrastructure()
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 217, in _start_infrastructure
    self._load_config()
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 132, in _load_config
    roslaunch_strs=self.roslaunch_strs, verbose=self.verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py", line 451, in load_config_default
    loader.load(f, config, verbose=verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 746, in load
    self._load_launch(launch, ros_config, is_core=core, filename=filename, argv=argv, verbose=verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 718, in _load_launch
    self._recurse_load(ros_config, launch.childNodes, self.root_context, None, is_core, verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 662, in _recurse_load
    self._param_tag(tag, context, ros_config, verbose=verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 95, in call
    return f(*args, **kwds)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 264, in _param_tag
    value = self.param_value(verbose, name, ptype, *vals)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/loader.py", line 470, in param_value
    with open(textfile, 'r') as f:
    IOError: [Errno 2] No such file or directory: u'/home/cdl/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf/smartcar.urdf'
    请问怎么办?

    • 古月

      古月 回复

      @天天开心 关键是最后一句:No such file or directory: u'/home/cdl/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf/smartcar.urdf'
      找不到模型文件,请检查路径和环境变量

      • Gravatar 头像

        天天开心 回复

        @古月 添加了urdf文件后出现了rviz但是加载不出来小车模型,我也修改了launch文件了
        重新输入后又是这样了:
        roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true
        ... logging to /home/cdl/.ros/log/ae8f8932-db5f-11e7-8dc6-68172942fd24/roslaunch-cdl-Inspiron-5421-2381.log
        Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
        Press Ctrl-C to interrupt
        Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

        started roslaunch server http://cdl-Inspiron-5421:40047/

        SUMMARY
        ========

        PARAMETERS
        * /robot_description: <?xml version="1....
        * /rosdistro: kinetic
        * /rosversion: 1.12.7
        * /use_gui: True

        NODES
        /
        joint_state_publisher (joint_state_publisher/joint_state_publisher)
        robot_state_publisher (robot_state_publisher/state_publisher)
        rviz (rviz/rviz)

        ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

        core service [/rosout] found
        process[joint_state_publisher-1]: started with pid [2399]
        process[robot_state_publisher-2]: started with pid [2400]
        process[rviz-3]: started with pid [2403]

        • 古月

          古月 回复

          @天天开心 修改一下Launch中的rviz配置文件,或者删掉配置文件,自己在rviz中添加显示项

  8. Gravatar 头像

    ccx 回复

    古月大神,我在使用robot_pose_ekf时imu一直无法启动,我跑的是已采的数据集,只使用了里程计和imu,我只是简单修改了launch文件,报错Could not transform imu message from fcu to base_footprint. Imu will not be activated yet,请问应该如何解决,是否跟tf变换关系不对有关呢

    • 古月

      古月 回复

      @ccx 看错误提示确实和tf有关系,看下tf关系:fcu to base_footprint,有没有

      • Gravatar 头像

        林锡标 回复

        @古月 古月老师,我也运到这个问题Could not transform imu message from base_imu_link to base_footprint. Imu will not be activated yet,我写了一个base_imu_link 到base_footprint的静态坐标不行,要怎么解决

        • 古月

          古月 回复

          @林锡标 你要看tf树里边是不是所有的坐标变换都连在一起了,如果是独立的话是不行的,在robot_pose_ekf启动的配置参数里要设置好坐标系

          • Gravatar 头像

            林锡标 回复

            @古月 谢谢老师,已经解决了

  9. Gravatar 头像

    dosh 回复

    @古月 我kinetic都没问题,就是最后roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true,打开rviz显示不出模型。

    • Gravatar 头像

      dosh 回复

      @dosh 搞定了,修改了launch文件!继续跟着胡老师学习。

      • Gravatar 头像

        jianwei 回复

        @dosh 你好,我也是在kinetic环境下,遇到了同样的问题,请问你是如何修改launch文件的?

        • 古月

          古月 回复

          @jianwei launch里用到一个其他功能包中的rviz配置文件:

          看下有没有urdf_tutorial这个功能包

          • Gravatar 头像

            小孟 回复

            @古月 我也遇见了模型无法显示的问题,请问能不能具体说明一下launch文件如何修改,谢谢啦

            • 古月

              古月 回复

              @小孟 修改以下Launch中的rviz配置文件,或者删掉配置文件,自己在rviz中添加显示项

              • Gravatar 头像

                回复

                @古月 我也遇到这个问题,把launch中最后一行改为rviz后可以显示rviz界面,但是小车模型没显示,请解答,万分感谢。

              • Gravatar 头像

                回复

                @古月 您好 问题已解决,在打开界面中把Fixed Frame 中map改为base link,并添加robotmodel,继续向前辈学习

                • 古月

                  古月 回复

                  @皓 rviz打开后默认的Fixed Frame是map,这个坐标系在机器人本身是不存在的,需要修正

                • Gravatar 头像

                  杨振宇 回复

                  @皓 您好。 我也把map改成base link 啦,但是还是无法显示模型。你说的添加robotmodel在哪里添加? 谢谢

                    • Gravatar 头像

                      旺仔

                      @古月 您好。按照上面各位的指点,把map改为bash link,也添加了robotmodel后,FIXed Frame与RobotModel都显示红色错误,我接下来该怎么办?

                    • Gravatar 头像

                      旺仔

                      @古月 您好。按照上面各位的指点,问题解决了,不好意思上面消息发出去后删除不了,现在遇到的问题是Robotmodel红色显示错误,没有轮子。还请您指点。

                    • Gravatar 头像

                      旺仔

                      @古月 您好。再次不好意思,问题解决了。 😥

  10. Gravatar 头像

    xiaocainiao 回复

    楼主,想问问,假如我想通过话题实时设置机器人的位置,那该怎么办。Arbotix 只能接受/cmd_vel 的速度消息吗,能更改位置吗?

    • 古月

      古月 回复

      @xiaocainiao 可以强行修改里程计信息,然后在rviz中将固定坐标系设置为里程计坐标系

      • Gravatar 头像

        xiaocainiao 回复

        @古月 您说的里程计信息是指arbotix 发布的/odom 话题的那个信息吗?我没找到在哪改 🙁 是在driver.py 那改吗

        • 古月

          古月 回复

          @xiaocainiao 是在arbotix 包里,但是这个我没有做过,你需要在源码里找一下

      • Gravatar 头像

        xiaocainiao 回复

        @古月 我觉得可以通过arbotix_python 的 diff_Controller.py 的源代码那改,但是安装arbotix后 他的源代码去了哪个地方?求问啊???

        • 古月

          古月 回复

          @xiaocainiao 源码:https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros,下载后放到自己的工作空间,覆盖默认安装的功能包。

  11. Gravatar 头像

    翔翔翔翔 回复

    大神,同问rviz无法显示模型该如何处理?(前面没报错)

    • 古月

      古月 回复

      @翔翔翔翔 请检查:有没有添加模型显示的插件,坐标系设置是否正确

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    xiji 回复

    博主,我这边跑起来只有Global Options, Global Status, Grid

    • 古月

      古月 回复

      @xiji 博客中的代码是老版ROS的,新版本ROS试一下这个网友修改的功能包:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483

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    xiji 回复

    博主,运行后看不到模型呢?

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    茉莉 回复

    大神,请问在Rviz中出现了以下错误如何解决?
    Global Status:Error
    Fixed Frame

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      茉莉 回复

      @茉莉 大神我已解决,嘿嘿!

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          李浩然 回复

          @古月 您好,这个Global Status:Error怎么解决呀。。。

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          李浩然 回复

          @古月 这个问题应该怎么解决呀?
          Global Status:Error
          Fixed Frame

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          天天开心 回复

          @李浩然 我也是同样的问题,请问你是怎么解决的?

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        李浩然 回复

        @茉莉 您是怎么解决的呀?

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            李浩然 回复

            @古月 大神您好,我是新手,不知道如何修改固定参考系,您可以告诉我一下嘛?

            • 古月

              古月 回复

              @李浩然 在打开的rviz左上角的Global options里,有一个Fixed Frame,如果不是base_link,需要用鼠标点下三角选择

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            李浩然 回复

            @古月 就是按照您第五章的教程一步一步创建,最后出现了这个问题,不知道在那里进行修改。

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            李浩然 回复

            @古月 如果方便的话加一下您的联系方式不知道可以嘛。。。可以及时向您提问

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                李浩然 回复

                @古月 大神,我给您发了邮件啦~请您查收一下~我有问题问您呢,多谢啦!

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      自由 回复

      @茉莉 你好,请问你是怎么解决的阿,Global Status:Error
      Fixed Frame

  15. Gravatar 头像

    姚玲 回复

    你好,执行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true这个后,提示[ERROR] [1496645679.902636787]: Could not find the 'robot' element in the xml file
    不知道是怎么回事?

    • 古月

      古月 回复

      @姚玲 这里有针对indigo版本的代码,参考:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483

  16. Gravatar 头像

    Eric 回复

    大神 这个硬件描述包在哪里创建(roscreat-pkg smartcar_description urdf)

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        Eric 回复

        @古月 按照你的步骤,出现如下错误,请问是什么原因?
        [joint_state_publisher-1] process has died [pid 19911, exit code 1, cmd /opt/ros/hydro/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/eric/.ros/log/8a553572-19d5-11e7-9b66-28d244bf6a73/joint_state_publisher-1.log].
        log file: /home/eric/.ros/log/8a553572-19d5-11e7-9b66-28d244bf6a73/joint_state_publisher-1*.log

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          红魔 回复

          @Eric 你把smartcar.urdf的文件的第一行的空格去掉再试试。

  17. Gravatar 头像

    DingXu 回复

    请问这是什么情况,怎么解决啊?困扰好久[base.urdf.rviz.launch] is neither a launch file in package [smartcar_description] nor is [smartcar_description] a launch file name
    The traceback for the exception was written to the log file

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        DingXu 回复

        @古月 你好,环境变量显示正常了,谢谢。不过,按照上述步骤出现了warming,没有显示图形化界面。请问怎么处理???:WARNING: unable to configure logging. No log files will be generated
        Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
        Press Ctrl-C to interrupt
        Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

        Invalid tag: Cannot load command parameter [rosversion]: command [rosversion roslaunch] returned with code [1].

        Param xml is
        The traceback for the exception was written to the log file
        No handlers could be found for logger "roslaunch;;;

        • 古月

          古月 回复

          @DingXu 警告显示是存储空间不足,检查一下存储空间,可以删掉 .ros文件夹下的log文件

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          Cruiser 回复

          @DingXu 你好,请问环境变量和路径要检查哪些?谢谢

          • 古月

            古月 回复

            @Cruiser ros安装路径和工作目录的路径,需要在终端的配置文件中加入对应的配置

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              heisenberg 回复

              @古月 还是不会检查阿。。。。晕。。。

  18. Gravatar 头像

    Mr.H 回复

    古月君,这样子的话我可不可以利用gui来获取小车在地图中的具体坐标呢?

    • 古月

      古月 回复

      @Mr.H 这里只是显示了小车的模型,没有坐标,如果加入了odom,就可以知道小车的位置了

  19. Gravatar 头像

    王方 回复

    加上这句话会出错,这句话是什么意思啊?

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        王方 回复

        @王方 urdf模型最后一句!,为什么代码放不上……

        • 古月

          古月 回复

          @王方 不好意思,最后一句因为排版,多出来一句无用信息,已经更正

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    NodYoung 回复

    在较新的ROS版本中要把base.urdf.rviz.launch文件代码的line9中“urdf.vcg”改为“urdf.rviz”,不然会报错

  21. Gravatar 头像

    yangchx 回复

    楼主,这行是不是有错误呢?roscreat-pkg smartcar_description urdf 没有roscreat-pkg关键字,是不是这个呢?roscreate-pkg

    • 古月

      古月 回复

      @yangchx roscreate-pkg是之前版本的命令,现在已经改成了catkin_create_pkg

  22. Gravatar 头像

    Jason 回复

    报错 ResourceNotFound: urdf_tutorial 怎么解

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