ROS探索总结(七)——smartcar源码上传

  • 内容
  • 评论
  • 相关

        看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手难度大,我现在也在摸索着学习,还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。

        我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序,为了方便大家的学习,我这两天整理了一下代码,已经上传到csdn上,下载请见:

        http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985

        代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件,已经运行使用的launch文件,大家下载后可以直接编译使用,由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息,所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译:

      rosmake smartcar_description --pre-clean 


       代码中的urdf文件里室机器人的urdf描述,和上一篇博客中讲的是一样的,launch文件夹中主要有以下文件:


        第一个实在gazebo仿真中用到的,需要先运行gazebo,然后再运行。但是貌似有问题,我每次加载到gazebo中的时候似乎物理参数不对,机器人在gazebo里飞来飞去的,至今还没有解决。如果哪位仁兄发现问题了,还请多多指教。

        第二个文件是我在绘制模型的时候用到的,主要功能是在rviz中显示机器人模型,文件中的以下代码:

        <arg name="gui" default="false" /> 


 

        如果把false改为true,则会打开一个gui的调试界面,可以通过滑动条旋转车轮,如下图所示。默认是false。


        第三个文件是在方针的时候用到的,就是前面博客中使用的,会打开arbotix仿真器。

        根目录中还有rviz的配置文件urdf.vcg,只要大家在rviz中修改界面或者参数,推出的时候保存,就会自动修改这个文件了。

        config文件夹下的是仿真用到的配置文件。

 

PS:      

        代码中还有很多问题,请大家多多指教,共同进步。


原创文章,转载请注明: 转载自古月居

本文链接地址: ROS探索总结(七)——smartcar源码上传

微信 OR 支付宝 扫描二维码
为本文作者 打个赏
pay_weixinpay_weixin

评论

16条评论
  1. Gravatar 头像

    alan 回复

    实在没有积分下载了,麻烦把smartcar源码发我邮件,万分感谢!!!
    634475229@qq.com

  2. Gravatar 头像

    Dosh 回复

    胡老师:
    你好!不知道你的模型gazebo中飞来飞去的问题解决没?我的模型也是不着地,没有重力,飞来飞去。

    • 古月

      古月 回复

      @Dosh 解决了,物理属性的问题,要调整物理参数

      • Gravatar 头像

        Dosh 回复

        @古月 具体是怎么个调整方法?调整URDF文件还是,gazebo GUI设置?控制台提示信息如下:
        [ WARN] [1530496546.292826009, 0.142000000]: The default_robot_hw_sim plugin is using the Joint::SetPosition method without preserving the link velocity.
        [ WARN] [1530496546.292931881, 0.142000000]: As a result, gravity will not be simulated correctly for your model.
        [ WARN] [1530496546.292991068, 0.142000000]: Please set gazebo_pid parameters, switch to the VelocityJointInterface or EffortJointInterface, or upgrade to Gazebo 9.

      • Gravatar 头像

        Dosh 回复

        @古月 请问下胡老师,怎么调整物理参数呢?是修改URDF文件,还是在Gazebo中设置GUI参数值?我的警告如下:
        [ WARN] [1530500106.617843305, 0.308000000]: The default_robot_hw_sim plugin is using the Joint::SetPosition method without preserving the link velocity.
        [ WARN] [1530500106.618641593, 0.308000000]: As a result, gravity will not be simulated correctly for your model.
        [ WARN] [1530500106.618676604, 0.308000000]: Please set gazebo_pid parameters, switch to the VelocityJointInterface or EffortJointInterface, or upgrade to Gazebo 9.

        • 古月

          古月 回复

          @Dosh 调整URDF中的物理属性,比如惯性矩阵、质量等

  3. Gravatar 头像

    罗西 回复

    您好,我现在模型是四轮小车,我现在想在gazebo中仿真,就是给每个轮子设置不同速度,看小车在rviz或者gazebo中走的是什么路线,想请问一下能不能做到,应该怎么样做?

      • Gravatar 头像

        罗西 回复

        @古月 首先感谢您的回复,我看了一下您说的这个代码,看不太懂,我的意思是想单独设置每个轮子的速度,比如说给每个轮子速度给固定值,看他在仿真环境中是怎么样在运动,应该怎么样来做呢?

        • 古月

          古月 回复

          @罗西 diff_drive_controller这个controller可以根据指定的机器人速度计算四个轮子的差速,如果你想单独指定每个轮子的速度,可以设置四个velocity_controllers,然后指定每个controller的速度。
          建议先看一下ros_control和ros_ontrollers功能包,然后找使用类似controller的机器人看源码,再移植到自己的机器人上。

          • Gravatar 头像

            罗西 回复

            @古月 好的,谢谢啦 我先自己看下,之前一直不知道要咋搞

  4. Gravatar 头像

    回复

    古月您好,我想请教一个问题,我使用你的smartcar程序后,launch启动rviz后,Global status那一栏始终是error,Fixed Frame [map] does not exist,这个是什么原因?我用的是ubuntu14.04,indigo

    • 古月

      古月 回复

      @罗 rviz配置问题,把Fixed Frame改成“base_link”

    • Gravatar 头像

      宅先生 回复

      @罗 我用的是hydro版,也遇到了和你一样的问题,把fixed frame改成base_link还是不行,请问怎么解决?谢谢

  5. Gravatar 头像

    姬翔 回复

    古月,您好!我最近开始学ROS,想请教您一个问题,就是怎么实现用pc端ros系统控制实体机器人?需要什么通讯设备来连接,我这边的机械臂使用usb-can连接pc端的。

    • 古月

      古月 回复

      @姬翔 你好,ROS是基于网络的,pc和机器人只要都接入同一网络,就可以直接使用ros的节点进行通信。

发表评论

电子邮件地址不会被公开。 必填项已用*标注