ROS探索总结(八)——键盘控制

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       如果尝试过前面的例子,有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令,这也太麻烦了,有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码,还是有所收获的,最后移植到了smartcar上,实验成功。

一、创建控制包

        首先,我们为键盘控制单独建立一个包:

  1. roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpp  
  2. rosmake

        如果你已经忘记了怎么建立包,请参考:http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage

二、简单的消息发布

        在机器人仿真中,主要控制机器人移动的就是Twist()结构,如果我们编程将这个结构通过程序发布成topic,自然就可以控制机器人了。我们先用简单的python来尝试一下。
        之前的模拟中,我们使用的都是在命令行下进行的消息发布,现在我们需要把这些命令转换成python代码,封装到一个单独的节点中去。针对之前的命令行,我们可以很简单的在smartcar_teleop /scripts文件夹下编写如下的控制代码:
  1. #!/usr/bin/env python  
  2. import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')  
  3. import rospy  
  4. from geometry_msgs.msg import Twist  
  5. from std_msgs.msg import String  
  6.  
  7. class Teleop:  
  8.     def __init__(self):  
  9.         pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)  
  10.         rospy.init_node('smartcar_teleop')  
  11.         rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 1))  
  12.         self.cmd = None  
  13.  
  14.         cmd = Twist()  
  15.         cmd.linear.x = 0.2  
  16.         cmd.linear.y = 0  
  17.         cmd.linear.z = 0  
  18.         cmd.angular.z = 0  
  19.         cmd.angular.z = 0  
  20.         cmd.angular.z = 0.5  
  21.  
  22.         self.cmd = cmd  
  23.         while not rospy.is_shutdown():  
  24.             str = "hello world %s" % rospy.get_time()  
  25.             rospy.loginfo(str)  
  26.             pub.publish(self.cmd)  
  27.             rate.sleep()  
  28.  
  29. if __name__ == '__main__':Teleop()

       python代码在ROS中是不需要编译的。先运行之前教程中用到的smartcar机器人,在rviz中进行显示,然后新建终端,输入如下命令:
       rosrun smartcar_teleop teleop.py 
        也可以建立一个launch文件运行:

  1. <launch>  
  2.   <arg name="cmd_topic" default="cmd_vel" />  
  3.   <node pkg="smartcar_teleop" type="teleop.py" name="smartcar_teleop">  
  4.     <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)" />  
  5.   </node>  
  6. </launch>

        在rviz中看一下机器人是不是动起来了!

三、加入键盘控制

        当然前边的程序不是我们要的,我们需要的键盘控制。

1、移植

        因为ROS的代码具有很强的可移植性,所以用键盘控制的代码其实可以直接从其他机器人包中移植过来,在这里我主要参考的是erratic_robot,在这个机器人的代码中有一个erratic_teleop包,可以直接移植过来使用。
        首先,我们将其中src文件夹下的keyboard.cpp代码文件直接拷贝到我们smartcar_teleop包的src文件夹下,然后修改CMakeLists.txt文件,将下列代码加入文件底部:
  1. rosbuild_add_boost_directories()  
  2. rosbuild_add_executable(smartcar_keyboard_teleop src/keyboard.cpp)  
  3. target_link_libraries(smartcar_keyboard_teleop boost_thread)

        编译完成后,运行smartcar模型。重新打开一个终端,打开键盘控制节点:

       
        在终端中按下键盘里的“W”、“S”、“D”、“A”以及“Shift”键进行机器人的控制。效果如下图:


2、复用

       因为代码是我们直接复制过来的,其中有很多与之前erratic机器人相关的变量,我们把代码稍作修改,变成自己机器人可读性较强的代码。
  1. #include <termios.h>  
  2. #include <signal.h>  
  3. #include <math.h>  
  4. #include <stdio.h>  
  5. #include <stdlib.h>  
  6. #include <sys/poll.h>  
  7.  
  8. #include <boost/thread/thread.hpp>  
  9. #include <ros/ros.h>  
  10. #include <geometry_msgs/Twist.h>  
  11.  
  12. #define KEYCODE_W 0x77  
  13. #define KEYCODE_A 0x61  
  14. #define KEYCODE_S 0x73  
  15. #define KEYCODE_D 0x64  
  16.  
  17. #define KEYCODE_A_CAP 0x41  
  18. #define KEYCODE_D_CAP 0x44  
  19. #define KEYCODE_S_CAP 0x53  
  20. #define KEYCODE_W_CAP 0x57  
  21.  
  22. class SmartCarKeyboardTeleopNode  
  23. {  
  24.     private:  
  25.         double walk_vel_;  
  26.         double run_vel_;  
  27.         double yaw_rate_;  
  28.         double yaw_rate_run_;  
  29.  
  30.         geometry_msgs::Twist cmdvel_;  
  31.         ros::NodeHandle n_;  
  32.         ros::Publisher pub_;  
  33.  
  34.     public:  
  35.         SmartCarKeyboardTeleopNode()  
  36.         {  
  37.             pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);  
  38.  
  39.             ros::NodeHandle n_private("~");  
  40.             n_private.param("walk_vel", walk_vel_, 0.5);  
  41.             n_private.param("run_vel", run_vel_, 1.0);  
  42.             n_private.param("yaw_rate", yaw_rate_, 1.0);  
  43.             n_private.param("yaw_rate_run", yaw_rate_run_, 1.5);  
  44.         }  
  45.  
  46.         ~SmartCarKeyboardTeleopNode() { }  
  47.         void keyboardLoop();  
  48.  
  49.         void stopRobot()  
  50.         {  
  51.             cmdvel_.linear.x = 0.0;  
  52.             cmdvel_.angular.z = 0.0;  
  53.             pub_.publish(cmdvel_);  
  54.         }  
  55. };  
  56.  
  57. SmartCarKeyboardTeleopNode* tbk;  
  58. int kfd = 0;  
  59. struct termios cooked, raw;  
  60. bool done;  
  61.  
  62. int main(int argc, char** argv)  
  63. {  
  64.     ros::init(argc,argv,"tbk", ros::init_options::AnonymousName | ros::init_options::NoSigintHandler);  
  65.     SmartCarKeyboardTeleopNode tbk;  
  66.  
  67.     boost::thread t = boost::thread(boost::bind(&SmartCarKeyboardTeleopNode::keyboardLoop, &tbk));  
  68.  
  69.     ros::spin();  
  70.  
  71.     t.interrupt();  
  72.     t.join();  
  73.     tbk.stopRobot();  
  74.     tcsetattr(kfd, TCSANOW, &cooked);  
  75.  
  76.     return(0);  
  77. }  
  78.  
  79. void SmartCarKeyboardTeleopNode::keyboardLoop()  
  80. {  
  81.     char c;  
  82.     double max_tv = walk_vel_;  
  83.     double max_rv = yaw_rate_;  
  84.     bool dirty = false;  
  85.     int speed = 0;  
  86.     int turn = 0;  
  87.  
  88.     // get the console in raw mode  
  89.     tcgetattr(kfd, &cooked);  
  90.     memcpy(&raw, &cooked, sizeof(struct termios));  
  91.     raw.c_lflag &=~ (ICANON | ECHO);  
  92.     raw.c_cc[VEOL] = 1;  
  93.     raw.c_cc[VEOF] = 2;  
  94.     tcsetattr(kfd, TCSANOW, &raw);  
  95.  
  96.     puts("Reading from keyboard");  
  97.     puts("Use WASD keys to control the robot");  
  98.     puts("Press Shift to move faster");  
  99.  
  100.     struct pollfd ufd;  
  101.     ufd.fd = kfd;  
  102.     ufd.events = POLLIN;  
  103.  
  104.     for(;;)  
  105.     {  
  106.         boost::this_thread::interruption_point();  
  107.  
  108.         // get the next event from the keyboard  
  109.         int num;  
  110.  
  111.         if ((num = poll(&ufd, 1, 250)) < 0)  
  112.         {  
  113.             perror("poll():");  
  114.             return;  
  115.         }  
  116.         else if(num > 0)  
  117.         {  
  118.             if(read(kfd, &c, 1) < 0)  
  119.             {  
  120.                 perror("read():");  
  121.                 return;  
  122.             }  
  123.         }  
  124.         else  
  125.         {  
  126.             if (dirty == true)  
  127.             {  
  128.                 stopRobot();  
  129.                 dirty = false;  
  130.             }  
  131.  
  132.             continue;  
  133.         }  
  134.  
  135.         switch(c)  
  136.         {  
  137.             case KEYCODE_W:  
  138.                 max_tv = walk_vel_;  
  139.                 speed = 1;  
  140.                 turn = 0;  
  141.                 dirty = true;  
  142.                 break;  
  143.             case KEYCODE_S:  
  144.                 max_tv = walk_vel_;  
  145.                 speed = -1;  
  146.                 turn = 0;  
  147.                 dirty = true;  
  148.                 break;  
  149.             case KEYCODE_A:  
  150.                 max_rv = yaw_rate_;  
  151.                 speed = 0;  
  152.                 turn = 1;  
  153.                 dirty = true;  
  154.                 break;  
  155.             case KEYCODE_D:  
  156.                 max_rv = yaw_rate_;  
  157.                 speed = 0;  
  158.                 turn = -1;  
  159.                 dirty = true;  
  160.                 break;  
  161.  
  162.             case KEYCODE_W_CAP:  
  163.                 max_tv = run_vel_;  
  164.                 speed = 1;  
  165.                 turn = 0;  
  166.                 dirty = true;  
  167.                 break;  
  168.             case KEYCODE_S_CAP:  
  169.                 max_tv = run_vel_;  
  170.                 speed = -1;  
  171.                 turn = 0;  
  172.                 dirty = true;  
  173.                 break;  
  174.             case KEYCODE_A_CAP:  
  175.                 max_rv = yaw_rate_run_;  
  176.                 speed = 0;  
  177.                 turn = 1;  
  178.                 dirty = true;  
  179.                 break;  
  180.             case KEYCODE_D_CAP:  
  181.                 max_rv = yaw_rate_run_;  
  182.                 speed = 0;  
  183.                 turn = -1;  
  184.                 dirty = true;  
  185.                 break;                
  186.             default:  
  187.                 max_tv = walk_vel_;  
  188.                 max_rv = yaw_rate_;  
  189.                 speed = 0;  
  190.                 turn = 0;  
  191.                 dirty = false;  
  192.         }  
  193.         cmdvel_.linear.x = speed * max_tv;  
  194.         cmdvel_.angular.z = turn * max_rv;  
  195.         pub_.publish(cmdvel_);  
  196.     }  
  197. }
 
参考链接:http://ros.org/wiki/turtlebot_teleop/Tutorials/Teleoperation
                  http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials/TeleopErraticSimulation

3、创新

        虽然很多机器人的键盘控制使用的都是C++编写的代码,但是考虑到python的强大,我们还是需要尝试使用python来编写程序。
        首先需要理解上面C++程序的流程。在上面的程序中,我们单独创建了一个线程来读取中断中的输入,然后根据输入发布不同的速度和角度消息。介于线程的概念还比较薄弱,在python中使用循环替代线程。然后需要考虑的只是如何使用python来处理中断中的输入字符,通过上网查找资料,发现使用的API和C++的基本是一致的。最终的程序如下:
  1. #!/usr/bin/env python  
  2. # -*- coding: utf-8 -*  
  3.  
  4. import  os  
  5. import  sys  
  6. import  tty, termios  
  7. import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')  
  8. import rospy  
  9. from geometry_msgs.msg import Twist  
  10. from std_msgs.msg import String  
  11.  
  12. # 全局变量  
  13. cmd = Twist()  
  14. pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)  
  15.  
  16. def keyboardLoop():  
  17.     #初始化  
  18.     rospy.init_node('smartcar_teleop')  
  19.     rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 1))  
  20.  
  21.     #速度变量  
  22.     walk_vel_ = rospy.get_param('walk_vel', 0.5)  
  23.     run_vel_ = rospy.get_param('run_vel', 1.0)  
  24.     yaw_rate_ = rospy.get_param('yaw_rate', 1.0)  
  25.     yaw_rate_run_ = rospy.get_param('yaw_rate_run', 1.5)  
  26.  
  27.     max_tv = walk_vel_  
  28.     max_rv = yaw_rate_  
  29.  
  30.     #显示提示信息  
  31.     print "Reading from keyboard"  
  32.     print "Use WASD keys to control the robot"  
  33.     print "Press Caps to move faster"  
  34.     print "Press q to quit"  
  35.  
  36.     #读取按键循环  
  37.     while not rospy.is_shutdown():  
  38.         fd = sys.stdin.fileno()  
  39.         old_settings = termios.tcgetattr(fd)  
  40.         #不产生回显效果  
  41.         old_settings[3] = old_settings[3] & ~termios.ICANON & ~termios.ECHO  
  42.         try :  
  43.             tty.setraw( fd )  
  44.             ch = sys.stdin.read( 1 )  
  45.         finally :  
  46.             termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)  
  47.  
  48.         if ch == 'w':  
  49.             max_tv = walk_vel_  
  50.             speed = 1  
  51.             turn = 0  
  52.         elif ch == 's':  
  53.             max_tv = walk_vel_  
  54.             speed = -1  
  55.             turn = 0  
  56.         elif ch == 'a':  
  57.             max_rv = yaw_rate_  
  58.             speed = 0  
  59.             turn = 1  
  60.         elif ch == 'd':  
  61.             max_rv = yaw_rate_  
  62.             speed = 0  
  63.             turn = -1  
  64.         elif ch == 'W':  
  65.             max_tv = run_vel_  
  66.             speed = 1  
  67.             turn = 0  
  68.         elif ch == 'S':  
  69.             max_tv = run_vel_  
  70.             speed = -1  
  71.             turn = 0  
  72.         elif ch == 'A':  
  73.             max_rv = yaw_rate_run_  
  74.             speed = 0  
  75.             turn = 1  
  76.         elif ch == 'D':  
  77.             max_rv = yaw_rate_run_  
  78.             speed = 0  
  79.             turn = -1  
  80.         elif ch == 'q':  
  81.             exit()  
  82.         else:  
  83.             max_tv = walk_vel_  
  84.             max_rv = yaw_rate_  
  85.             speed = 0  
  86.             turn = 0  
  87.  
  88.         #发送消息  
  89.         cmd.linear.x = speed * max_tv;  
  90.         cmd.angular.z = turn * max_rv;  
  91.         pub.publish(cmd)  
  92.         rate.sleep()  
  93.         #停止机器人  
  94.         stop_robot();  
  95.  
  96. def stop_robot():  
  97.     cmd.linear.x = 0.0  
  98.     cmd.angular.z = 0.0  
  99.     pub.publish(cmd)  
  100.  
  101. if __name__ == '__main__':  
  102.     try:  
  103.         keyboardLoop()  
  104.     except rospy.ROSInterruptException:  
  105.         pass
 
参考链接:http://blog.csdn.net/marising/article/details/3173848
                  http://nullege.com/codes/search/termios.ICANON

四、节点关系图



        代码包我已上传:http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5496381
        希望大家一同学习,共同进步!


原创文章,转载请注明: 转载自古月居

本文链接地址: ROS探索总结(八)——键盘控制

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评论

39条评论
  1. Gravatar 头像

    江坤 回复

    ROS roscd找不到功能包 环境变量缺少/opt/ros/ingido/stacks
    您书上27页用的是indigo发行版本,可是我用您的推荐的kinetic,却显示不了stacks变量

  2. Gravatar 头像

    cdlll 回复

    月哥,你好。我在gazebo中加入了一个小车模型,但是用程序控制小车走直线时,小车总是误差越来越大,走的是斜线。请问有什么办法让小车走准确的直线呢?谢谢!

    • 古月

      古月 回复

      @cdlll 准确的走直线其实是一件比较难的事情,一方面和模型有关系,一方面和控制有关系。首先模型的物理参数需要和真实情况尽量符合,但是我的经验是gazebo里做仿真的参数很难调;另外是控制,也就是让两个轮子运动速度一样,如果是仿真的话,这个和仿真用的控制器有关系,我不确定这个控制器的控制能不能达到走直线的水平,这个需要测试。也可以自己在上层做一层PID的控制,发现机器人走偏了,就及时调整指令。

  3. Gravatar 头像

    pdmike 回复

    古神 您好 想问下 现在我在运用ros进行ur机械臂的轨迹仿真。在仿真过程与实际机械臂运行过程,有所区别。主要是奇异点的问题。在仿真中,轨迹并没有出现手腕奇异点,但是同样的轨迹在实际的UR机械臂上出现了手腕奇异点,所以如何避免这个问题或者如何在仿真中将奇异点体现出来

    • 古月

      古月 回复

      @pdmike 不好意思,这个我还没研究过,我们是自己做的机器人,配合rviz开发,出现奇异点时机器人和模型的状态是一致的。你可以在仿真中看一下出现奇异点时的数据,或者看下仿真控制器的代码,是不是已经对奇异点的情况做了特殊处理。

  4. Gravatar 头像

    Rogers 回复

    古大神您好,想请教您,我是用的Kinetic的ROS系统,将您的这个cpp文件直接复制粘贴了,但一直提示我编译失败,失败信息都是什么“stray/320”、"stray/204"是为什么?谢谢您的解答

    • 古月

      古月 回复

      @Rogers 我这里是老版本的ROS,可以参考一下kinetic里turtlebot的键盘控制代码,差不多的

  5. Gravatar 头像

    张月 回复

    古月你好,我把你的键盘控制文件直接和上一章的智能小车放在一块,当使用 rosrun smartcar_teleop smartcar_keyboard_teleop之后就一直显示/opt/ros/indigo/bin/rosrun: line 109: /home/zhang/catkin_ws/src/smartcar_teleop/bin/smartcar_keyboard_teleop: No such file or directory怎么回事

    • 古月

      古月 回复

      @张月 给python文件添加可执行权限,否则运行不了

  6. Gravatar 头像

    yhf 回复

    键盘控制,把launch文件写到launch文件夹后,roslaunch不行,提示cannot launch node of type [smartcar_teleop/teleop.py]: can't locate node [teleop.py] in package [smartcar_teleop],望古月大神解答

    • 古月

      古月 回复

      @yhf 需要给teleop.py文件添加可执行权限

      • Gravatar 头像

        yhf 回复

        @古月 谢谢古月大神的耐心解答,问题解决了

        • Gravatar 头像

          东晓 回复

          @yhf 你好,请问你是如何解决的呢?我搜了一下网上说是用chmod命令添加权限,可是试了很多次还是没有成功。想请教一下您,谢谢您。

  7. Gravatar 头像

    Joey 回复

    您好,请问在运行$ rosrun smartcar_teleop smartcar_keyboard_teleop后报错显示为:
    [rosrun] Couldn't find executable named smartcar_keyboard_teleop /home/joeychan/catkin_ws_book/src/smartcar_teleop
    是什么原因呢,盼解答,谢谢!

    • 古月

      古月 回复

      @Joey 这个应该是路径的问题,你先看下devel/lib/smartcar_teleop下有没有smartcar_keyboard_teleop的可执行文件,然后检查环境变量的设置

  8. Gravatar 头像

    debutent 回复

    您好古月大神,我在模仿您的代码写一段对turtle_gazebo进行键盘控制的python程序,我将smartcar_teleop替换成了turtle_gazebo,然后我将之后的pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist) 变成了 pub = rospy.Publisher('cmd_vel_mux/input/navi', Twist),我在ros里面跑程序的时,它总是在turtle_gazebo那里开始报错。其他的地方都与您的程序差不多,请问我的py程序是在roslib.load_manifest('smartcar_teleop') 这一步出现了问题吗?谢谢!

    • 古月

      古月 回复

      @debutent 你好,这篇博客的程序适应早期版本ROS,现在的ROS版本已经不需要加roslib.load_manifest('smartcar_teleop')这句代码了,另外,你也可以参考一下turtlebot或者ros by example书中的代码

  9. Gravatar 头像

    茉莉 回复

    请问这个erratic_robot包在哪里

    • 古月

      古月 回复

      @茉莉 请见:http://wiki.ros.org/erratic_robot,最新版ROS里好象没有维护了,可以参看turtlebot里的实现

  10. Gravatar 头像

    摇铃 回复

    你好,如下问题是怎么回事?要怎么做才能消除。CMake Error at CMakeLists.txt:63 (rosbuild_add_boost_directories):
    Unknown CMake command "rosbuild_add_boost_directories".

  11. Gravatar 头像

    heisenbeerg 回复

    ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

    core service [/rosout] found
    process[smartcar_teleop-1]: started with pid [7054]
    /home/heisenberg/catkin_ws/src/smartcar_teleop/scripts/teleop.py:27: SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'. Please see http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers for more information.
    pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
    这个就一直卡这里不忘下走了 怎么回事 阿

    • 古月

      古月 回复

      @heisenbeerg python代码有错误,应该是创建publisher的时候缺少queue_size参数

  12. Gravatar 头像

    小杰 回复

    你好,古月大神,我在输入 rosrun smartcar_teleop smartcar_keyboard_teleop,老是遇到这个问题:
    error while loading shared libraries: libroscpp.so: cannot open shared object file: No such file or directory。
    重新卸载装了了roscpp也没用。

    • 古月

      古月 回复

      @小杰 ROS是源码编译的么?参考一下:http://answers.ros.org/question/205962/cant-find-libroscppso-fedora-21/

      • Gravatar 头像

        小杰 回复

        @古月 这个ros源码的配置环境不会是32位的吧?

        • 古月

          古月 回复

          @小杰 这个我不确定,没在64位上编译过,现在都可以直接安装了

  13. Gravatar 头像

    五十弦 回复

    博主你好,运行rosrun smartcar_teleop smartcar_keyboard_teleop时候,一直提示:/opt/ros/indigo/bin/rosrun: line 109: /home/sun/catkin_ws/src/smartcar_teleop/bin/smartcar_keyboard_teleop: No such file or directory,请问可能是什么原因啊?

    • 古月

      古月 回复

      @五十弦 没找到可执行文件,检查一下编译是否正确,路径是否正确

      • Gravatar 头像

        Intellege 回复

        @古月 古月你好,我也碰到这个问题,而且我看到你的软件包比我自己新建的多个bin包,里面有smartcar_keyboard_teleop,不知道是什么文件,,,还请指点一下

        • Gravatar 头像

          颜正杰 回复

          @Intellege 你好,package 'smartcar_teleop' not found 这个问题你遇到过怎么解决的呀

          • Gravatar 头像

            茉莉 回复

            @颜正杰 你试一下 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

          • Gravatar 头像

            茉莉 回复

            @颜正杰 CMake Error at smartcar_teleop/CMakeLists.txt:202 (rosbuild_add_boost_directories):
            Unknown CMake command "rosbuild_add_boost_directories".
            大神,请问如何解决?

            • 古月

              古月 回复

              @茉莉 这个是很古老的ROS版本里边的命令了,现在ROS里已经没有了

  14. Gravatar 头像

    slam小白 回复

    rosrun smartcar_teleop keyboard_teleop
    一直到运行结束ctrl + C都没有问题。

    只是当我写成 launch 文件,然后运行:
    roslaunch smartcar_teleop keyboard_teleop.launch
    运行程序没有问题,只是当我用Ctrl + c结束后,控制台就会出问题,不能输入了。不知道楼主有没有遇到这个问题????

    • 古月

      古月 回复

      @slam小白 这个问题我没遇到过,不能输入是指控制台不能再输入命令行了?

      • Gravatar 头像

        slam小白 回复

        @古月 是的,感觉是执行ctrl + c ,主进程结束了,可是子进程还没有的样子

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