在上一节中我们已经实现了SLAM，接下来就可以在创建好的地图上导航啦。

一、安装功能包

安装Navigation2导航相关的功能包：
$ sudo apt install ros-foxy-navigation2
$ sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup

二、开始导航

运行turtlebot3仿真环境后，运行导航功能节点：
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=$HOME/map.yaml
成功启动rviz后，点击工具栏的“2D Pose Estimate”，调整机器人初始位姿：
然后运行键盘控制节点：
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
控制机器人在附近运动，让定位粒子云尽量收敛之后即可关闭键盘节点，这一步的操作主要是为了提高机器人初始位姿的定位精度。

接下来在rviz中设置导航目标点：
就可以看到导航的效果啦！