ROSCon2019古月君参会纪实(三)

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11月1日,ROSCon2019进入第二天,依然是上午9点准时开始,大会议程安排的满满当当。

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开场演讲是整个ROSCon的第二个Keynote分享:《Beyond Autonomy: ROS in solution architecture》,介绍了一家ROS创业公司如何帮助客户将产品走向市场的经验,其中使用ROS作为架构的设计工具。

turtlebot大家并不陌生,早期的两代turtlebot都使用了iRobot的扫地机器人底盘,在成本有限的情况下,扫地机器人对很多技术细节的要求也是非常严苛的。第二位分享嘉宾就来自于iRobot,在《ROS2 for consumer robotics: the iRobot use-case》中介绍了他们使用ROS2开发机器人的一些经验。

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代码的调试及错误跟踪是软件工程中很重要的部分,对于ROS来讲也是一样。第三位分享者来自于一家关注软件质量的公司,他们在两年时间里系统地识别和分析了来自不同项目的9个ROS包中的188个bug,在分享中也提出了一套简单的干预措施,可以提高ROS应用的质量:《188 ROS bugs later: Where do we go from here?》

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三场分享之后,进入茶歇时间,古月君继续逛展厅。

茶歇结束后是一个关于ROS2组件工具的使用介绍,可以提高ROS2中C++代码编写的效率:《Composable Nodes in ROS 2》

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然后就是激动人心的Lightning Talk了,古月君被随机排在了第九个出场。分享主题是《GuYuehome: The most visited ROS blog in China》,让全球的ROS开发者看到古月居成立八年以来做了哪些事情、收获了哪些成绩。(文末会附上完整的演讲内容)

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下午的演讲内容又进入双线并行,这是ROSCon的一次全新尝试,希望能够带来更为丰富的内容。

古月君比较关注机械臂和抓取的内容,所以第一个主题选择了manipulation。

在这个主题当中,多位分享者介绍了很多基于ROS实现机械臂抓取、运动控制的应用,有一些新的功能包,也有一些新的实现思路。

Fetch机器人的抓取策略测试:

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基于ROS的抓取功能库:

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笛卡尔运动控制器:

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基于Intel的OpenVINO实现的视觉抓取:

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第二个主题古月君选择了一个多学科的内容。

通过rosbag2和DLTs进行黑盒日志记录:

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提供AI规划框架的ROSPlan:

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自然语言接口中通用语义和行动引擎的设计:

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至此,ROSCon2019已接近尾声了。所有人再次聚集到主会场,结束之前还有一个简单的圆桌讨论,问题都很轻松,比如各位是什么时候开始使用ROS的、感觉ROS越来越好用了还是越来越难用了、对于初高中的学生入门ROS有没有什么建议等等。

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18点,主持人幽默的总结了本届ROSCon与会人员的数量和分布、在线观看的情况以及最重要的赞助商名单。

ROSCon2019在音乐声中正式结束,大家依依不舍的离开会场,至于ROSCon2020在什么时间和什么地点,目前还未可知。

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经过本次ROSCon,古月君有两个明显的感触:

1、ROS2成为ROSCon的绝对主角,国外的众多公司和开发者已经在广泛的测试、优化和使用ROS2了;

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2、ROSCon今年在中国举行,不过中国的企业和开发者明显没有太多动力参与其中,虽然赞助商里多了不少中国公司,但上台演讲却完全没有中国人的身影(古月君勉强凑数~)

未来一定会有更多中国元素出现在ROS的国际舞台上,ROSCon明年再见!

感谢开源机器人基金会OSRF为推动ROS及机器人发展做出的贡献,致敬 Brian Gerkey以及幕后的众多开发者。

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原创文章,转载请注明: 转载自古月居

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