调度器开启过程分析

前面的所有例程中我们都是在 main()函数中先创建一个开始任务 start_task，后面紧接着调 用函数 vTaskStartScheduler()。这个函数的功能就是开启任务调度器的，这个函数在文件 tasks.c 中有定义，缩减后的函数代码如下：

(1)、创建空闲任务，如果使用静态内存的话使用函数 xTaskCreateStatic()来创建空闲任务， 优先级为 tskIDLE_PRIORITY，宏 tskIDLE_PRIORITY 为 0，也就是说空闲任务的优先级为最 低。

(2)、如果使用软件定时器的话还需要通过函数 xTimerCreateTimerTask()来创建定时器服务 任务。定时器服务任务的具体创建过程是在函数 xTimerCreateTimerTask()中完成的，这个函数 很简单，大家就 自行查阅一下。

(3)、关闭中断，在 SVC 中断服务函数 vPortSVCHandler()中会打开中断。

(4)、变量 xSchedulerRunning 设置为 pdTRUE，表示调度器开始运行。

(5)、当宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 为 1 的时候说明使能时间统计功能，此时 需要用户实现宏 portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS，此宏用来配置一个定时器 /计数器。

(6)、调用函数 xPortStartScheduler()来初始化跟调度器启动有关的硬件，比如滴答定时器、 FPU 单元和 PendSV 中断等等。