ROS探索总结(三十)——3D地图建模

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        今天正好有时间,尝试了一下3D地图建模,记录一下流程:

一、安装rgbdslam功能包

    在工作空间中下载代码并解压:

  1. wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
  2. unzip -q indigo.zip

    然后回到catkin_ws的目录下,安装依赖:

  1. rosdep install rgbdslam
  2. rosdep update

    依赖包安装完成后,就可以开始编译了:

  1. catkin_make

    编译成功后,就可以准备建模了。

 

二、开始3D建模

    先把kinect运行起来,然后开始建模。

  1. roslaunch freenect_launch freenect.launch
  2. roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

    可以把kinect放在机器人上,让机器人扫描室内的模型,也可以直接用手转动kinect,同样可以进行建模。按空格键可以停止或者开始建模。

clip_image002

 

 

三、保存并回看地图

    建模完成后,直接在菜单栏中选择保存成点云数据即可,然后就可以通过pcl_roshttp://wiki.ros.org/pcl_ros )来查看保存的点云地图了:

  1. rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud quicksave.pcd

    rviz中显示pointcloud2数据:

clip_image004

 

参考资料

视觉SLAM实战(一):RGB-D SLAM V2 http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4462518.html

RGBDSLAMv2https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

 


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评论

4条评论
  1. Gravatar 头像

    鲨鱼旋风 回复

    这个能不能用kinect 2做呀?

  2. Gravatar 头像

    海漩涡 回复

    月哥你好,请问下你有了解过激光slam吗?视觉slam与激光slam的区别不是很了解。
    我当前是在奥比中光的slam方案下做二次开发。这是用astra_camera相机采集数据然后depthimage to laserscan。
    这就变成了激光slam了,对这种方案你有什么看法?

    • 古月

      古月 回复

      @海漩涡 激光slam的成本高,但是精度也高,一般是二维建模;用这种红外视觉的slam方案,成本低,精度低,但是可以实现三维建模。主要还是看自己的需求。

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