今天正好有时间,尝试了一下3D地图建模,记录一下流程:

一、安装rgbdslam功能包

    在工作空间中下载代码并解压:

wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip

    然后回到catkin_ws的目录下,安装依赖:

rosdep install rgbdslam
rosdep update

    依赖包安装完成后,就可以开始编译了:

catkin_make

    编译成功后,就可以准备建模了。

 

二、开始3D建模

    先把kinect运行起来,然后开始建模。

roslaunch freenect_launch freenect.launch
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

    可以把kinect放在机器人上,让机器人扫描室内的模型,也可以直接用手转动kinect,同样可以进行建模。按空格键可以停止或者开始建模。

clip_image002

 

 

三、保存并回看地图

    建模完成后,直接在菜单栏中选择保存成点云数据即可,然后就可以通过pcl_roshttp://wiki.ros.org/pcl_ros )来查看保存的点云地图了:

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud quicksave.pcd

    rviz中显示pointcloud2数据:

clip_image004

 

参考资料

视觉SLAM实战(一):RGB-D SLAM V2 http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4462518.html

RGBDSLAMv2https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2