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    • Gravatar 头像
      小白

      老师，您好！我采用的是razor_9dof_imu的惯性传感器，传感器通过串口与电脑相连，我想问一下，小车的位置、走直矫正是通过把imu的yaw轴数据传给stm32来控制？还是直接在电脑端通过imu、编码器、激光雷达等直接控制小车的位置、走直矫正？
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      terminal

      老师，您好！我想问一下，我采用的是增量式编码器，通过串口需要从编码器中读取什么数据？读取到的数据是填到您代码中的什么地方？
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      盘继松

      古月老师，请教下，想要提高机器人的导航和定位精度，比如±10mm，应该往那几个点上努力？请指点方向 :grin:
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      明洋

      很少在网上留言，甚至连微博都没有的人，也忍不住要回复一下。 做有关SLAM的项目接触ROS的，那个时候真的是无从入手，最后放弃了。 看文章的先是欢乐，自己在办公室竟然乐出声了，就跟看“我是MT”动画片一样，看着博主的经历又想到了自己，这不就是我么。当我读到博主说自己写驱动和节点，在ARM上编译时，十分震惊、钦佩。只有做过的人才知道，短短的几字，需要涉猎多广的知识面。当没有人指引，甚至迷茫时，将是多么煎熬。最后读到机器人跑起来时候，真的被感动了。 看完博主的文章，又激起我重新学ROS的欲望了！
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      明洋

      很少在网上留言，甚至连微博都没有的人，也忍不住要回复一下。 做有关SLAM的项目接触ROS的，那个时候真的是无从入手，最后放弃了。 看文章的先是欢乐，自己在办公室竟然乐出声了，就跟看“我是MT”动画片一样，看着博主的经历又想到了自己，这不就是我么。当我读到博主说自己写驱动和节点，在ARM上编译，十分震惊、钦佩。因为十分知道短短的几句话，需要涉猎多广的知识面。当没有人指引，甚至迷茫时，将是多么煎熬。最后读到机器人跑起来时候，真的被感动了。
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      小白菜

      胡老师，您好。我想请问一下，机器人怎么在不事先使用激光SLAM获取地图情况下,就能一般导航定位？也就是说，在第一次构建环境地图的过程中，机器人就能完成定位与路径规划？这种要求能实现吗？，谢谢！
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      于广大

      老师您好，我在rviz中的motion planning中已经做好了plan，但是在execute到gazebo时，一直失败，出现如下错误， [ERROR] [1544671003.842130253, 79.572000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joint5 joint6 ] [ERROR] [1544671003.842152896, 79.572000000]: Known controllers and their joints: 请问老师应该怎么解决，谢谢。
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      无知的学者

      古月老师你好，我在看您深蓝学院的视频的时候听您介绍了谷歌的cartographer这个建图库，但实际我在跑的时候发生了这个错误。使用的例程是cartographer_ros_demo_rplidar.launch 麻烦您抽空看一下是什么的原因，相应的launch文件和lidar.lua脚本都放置到了您视频所说的地方。 F1210 21:57:06.467430 875 lua_parameter_dictionary.cc:83] Check failed: status == 0 (2 vs. 0) [string "-- Copyright 2016 The Cartographer Authors..."]:50: attempt to index global 'SPARSE_POSE_GRAPH' (a nil value) [FATAL] [1544450226.467716137]: F1210 21:57:06.000000 875 lua_parameter_dictionary.cc:83] Check failed: status == 0 (2 vs. 0) [string "-- Copyright 2016 The Cartographer Authors..."]:50: attempt to index global 'SPARSE_POSE_GRAPH' (a nil value) *** Check failure stack trace: *** @ 0x7fd8b1f095cd google::LogMessage::Fail() @ 0x7fd8b1f0b433 google::LogMessage::SendToLog() @ 0x7fd8b1f0915b google::LogMessage::Flush() @ 0x7fd8b1f0be1e google::LogMessageFatal::~LogMessageFatal() @ 0x5a3c19 cartographer::common::(anonymous namespace)::CheckForLuaErrors() @ 0x5a440e cartographer::common::LuaParameterDictionary::LuaParameterDictionary() @ 0x5a470d cartographer::common::LuaParameterDictionary::LuaParameterDictionary() @ 0x551a01 cartographer_ros::LoadOptions() @ 0x54cc73 cartographer_ros::(anonymous namespace)::Run() @ 0x54a734 main @ 0x7fd8addaf830 __libc_start_main @ 0x54c999 _start @ (nil) (unknown) [cartographer_node-1] process has died [pid 875, exit code -6, cmd /home/motherfucker/google_ws/install_isolated/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/motherfucker/google_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files -configuration_basename rplidar.lua scan:=scan __name:=cartographer_node __log:=/home/motherfucker/.ros/log/6f494696-fc83-11e8-a3b5-80fa5b3b3003/cartographer_node-1.log]. log file: /home/motherfucker/.ros/log/6f494696-fc83-11e8-a3b5-80fa5b3b3003/cartographer_node-1*.log
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      fish9210

      胡老师，请教您一个问题：我用A2和gmapping来做的建图，底盘控制用的ROSArduinoBridge。同时使用了teleop_twist和一个自己写的程序来键盘控制底盘。在实验过程中，发现一个非常奇怪的现象，当我用键盘控制机器人前后左右移动时，底盘是正常运转的，运动方向也是与预期符合。但是，在rviz中，odom显示的左转或者右转的轨迹，与实际方向相反（前进和后退却是相同的）。也就是说，键盘控制机器人实际在左转，而rviz中的odom轨迹却是在右转。为什么会这样呢？是不是rviz中odom的轨迹，也是按照ROS的右手系来显示的，odom轨迹的Z轴是以逆时针为正方向？ 还是其他问题导致的？请您赐教，万分感谢！
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      baolong

      我也碰到这个问题里，请问你是怎么解决的啊？

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