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      探索发现

      请教古月大神： 正在考虑基于Zynq实现机器人控制系统的方案，但我听说Zynq的功耗控制一直做得不太好，尤其是在双ARM核都工作的情况下（例如您在“新一代片上驱控一体系统”中述及的一个ARM核跑linux系统、另一个ARM核执行控制+驱动算法的模式），功耗非常大，请问在您实现过的、了解到的系统中是否也是这样？ 如果是这样，利用PPT中的FPGA“算法加速”模块分担ARM核的运算任务，对降低功耗是否有明显的效果？ 如果效果不够明显，是否影响到了系统的整体性能（例如，因为发热而导致系统不稳定）？最终方案中是如何解决的？ 进而，根据您了解到的情况，在您或其他同行的系统中，新一代Zynq UltraScale+芯片是否在功耗控制方面有了比较明显的进步？
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      范中磊

      老师您好，在moveit中应该怎么添加料堆的场景啊？比如工况上堆垛的沙堆？这个场景文件怎么编写啊
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      刘鸿魁

      您好，我是个新手，请帮忙指教下，出现这个错误是什么问题，怎么解决。 通过远程软件nomachine远程打开RVIZ是出现的错误。 yh@yh-Default-string:~$ rviz [ INFO] [1534383470.579175790]: rviz version 1.11.19 [ INFO] [1534383470.579221232]: compiled against Qt version 4.8.6 [ INFO] [1534383470.579234698]: compiled against OGRE version 1.8.1 (Byatis) 段错误 (核心已转储) yh@yh-Default-string:~$
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      烤鸡排

      古月老师，请问一下，如何在rviz里面记录2个点，然后在这2个点之间运动，然后与实物连接,,并使得实物也在这2个点之间运动呢？我现在已经实现了ros对于机械臂实物的控制，就差2个点之间运动
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      廖亮

      谢谢老师，我昨天已经从其他地方发现了这一点，解决了这个问题。不过我现在还有一个问题，ros的插件库（比如KDL）的具体代码实现不知道是不是lib里面的.so文件还是在其他的那个位置，我怎样才可以查看呢
    • 古月
      古月

      万向轮是被动运动的，不需要插件，做一个固定关节或者转动关节就可以了
    • 古月
      古月

      可以仿真一个kinect，采集外界环境，加入到运动规划中
    • 古月
      古月

      双臂应该需要配置两个group，控制的时候也要选择相应的group
    • 古月
      古月

      程序还是自己调试一下，走直线的时候不会有角速度，调试看下变量的值
    • 古月
      古月

      加上一个--inorder选项

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