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ROS探索总结
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ROS探索总结（五十三）—— ROS与VREP的集成
VREP( Virtual Robot Experimentation Platform)是一款瑞士军刀级的机器人仿真软件，包含的功能众多，而且使用方便，在各种系统下都有相应的安装文件。 今天我们就来看看如何将ROS和vrep集成，把两个强…
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ROS探索总结（五十二）—— MoveIt!中的运动学插件
MoveIt!是ROS中一个重要的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包，目前已经支持众多机器人硬件平台。 MoveIt!中的众多功能都使用插件…
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ROS探索总结（五十一）——ROS机器人实例 （HRMRP）
HRMRP(Hybrid Real-time Mobile Robot Platform，混合实时移动机器人平台)是笔者在2012年和实验室的小伙伴们一起从零开始设计、开发的一款机器人平台，其中大部分扩展电路、驱动和ROS相关的底层功能都是…
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ROS探索总结（五十）——ROS机器人实例 （Universal Robots）
Universal Robots（优傲机器人）公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业，该公司成立于2005年，关注机器人的用户可操作性和灵活度，总部位于丹麦的欧登塞市，主要的机器人产品有：UR3、UR5和UR10，分别针对不同的负载…
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ROS探索总结（四十九）——ROS机器人实例 （TurtleBot）
上一篇介绍了ROS中的元老机器人——PR2，虽然功能强大，但价格昂贵，无法推广。所以Willow Garage又开发了一款低成本的机器人平台——TurtleBot。 TurtleBot的目的是给入门级的机器人爱好者或从事移动机器人编程开发者…
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ROS探索总结（四十八）——ROS机器人实例 （PR2）
PR2（Personal Robot 2，个人机器人2代）是Willow Garage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。 PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部…
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ROS探索总结（四十七）—— ROS产品化探索之生态系统篇
诞生于2007年的ROS，发展速度之迅猛超出了所有人的预料，已经成为一个机器人领域的生态系统，可以提供机器人相关的全方位技术，从硬件到软件，从框架到功能，从驱动到应用。。。 前边三篇已经分别从通信机制、开发工具、应用功能这三个方面浅谈了笔者…
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ROS探索总结（四十六）—— ROS产品化探索之应用功能篇
上篇我们讲到ROS中的开发工具，可以提高我们的开发效率，每一种工具都有其擅长之地，也有其不足之处，所以在设计、开发机器人产品的过程中，可以综合考虑，发挥每一个开发工具的优势。本篇我们来分析一下ROS中丰富的应用功能。 说起ROS中的应用功能…
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ROS探索总结（四十五）—— ROS产品化探索之开发工具篇
上篇讲到，在通信机制部分，我们完全舍弃了ROS基于话题和服务的通信机制，自己又实现了一套通信系统，具体的实现主要基于Linux系统的各种通信方式，此处暂且不表，这篇我们来看下ROS另外一个重要部分——开发工具，如何在机器人产品化过程中应用。…
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ROS探索总结（四十四）—— ROS产品化探索之通信机制篇
近几年，机器人和人工智能繁荣发展，曾经运行在实验室的机器人已经逐渐走入千家万户的生活。作为机器人开发利器的ROS也得到了非常广泛的应用，成为机器人领域的普遍标准。 ROS原本针对科研领域的PR2机器人开发，这种大繁荣的景象远远超过ROS的最…
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ROS探索总结（四十三）—— 功夫手：一款基于ROS的工业机器人
2018年1月7日下午，第一届ROS Taipei年会顺利在台北举办，我有幸受邀参加了这次活动，并详细介绍了近两年来自己使用ROS进行机器人开发的具体细节。 在这次年会上，来自各地的开发者分享了ROS开发过程中的经验，并且展示了丰富多彩的机…
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ROS探索总结（四十二）——twist_mux多路切换器
我们在做机器人ROS开发时，常常会遇到相同速度控制消息的选择问题。比如说控制机器人移动的geometry_msgs::Twist消息，可以使用键盘节点发布，可以使用手柄节点发布，也可以在导航过程中由movebase发布，那么这些节点同时运行…
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ROS探索总结（四十一）——Kungfu ARM（ROS Taipei 2018年会分享）
2018年1月7日下午，第一次ROS Taipei年会顺利在台北举办，我也有幸受邀参与了这次活动，并第一次详细介绍了近两年来自己使用ROS进行机器人开发的具体细节。 在这次年会上，来自各地的开发者分享了ROS开发过程中的经验，并且展示了丰富…
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ROS探索总结（四十）——dynamic reconfigure
ROS中的参数服务器无法在线动态更新，也就是说如果Listener不主动查询参数值，就无法获知Talker是否已经修改了参数。这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限，很多场景下我们还是需要动态更新参数的机制，例如参数调试、功能切换等，…
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ROS探索总结（三十九）——MoveIt!上手指南
上周四（9月28日），星火在线课堂举办了第一次在线课程，我有幸成为第一位分享嘉宾，与大家分享了一下MoveIt!的相关内容，直播过程中共有800多位小伙伴共同参与，该课程也永久免费开放，有兴趣的小伙伴可以继续访问该课程，参与或者回顾课程…
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ROS探索总结（三十八）——有限状态机smach (2)
上一篇我们探索了SMACH有限状态机的基本概念和使用方法，本篇继续深入研究几个SMACH的典型应用。 一、数据传递 在很多场景下，状态和状态之间有一定耦合，后一个状态的工作需要使用到前一个状态中的数据，这个时候就需要在状态跳转的同时，将需要…
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ROS探索总结（三十七）——有限状态机smach (1)
SMACH 是状态机的意思，是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库。 smach本质上并不依赖于ROS，可以用于任意Python项目，不过在ROS中元功能包executive_smach将smach和ROS很好的集成在了一起，可…
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ROS探索总结（三十六）——Matlab中的ROS可视化应用
MatLab有非常便捷的可视化编程，我们可以借助Matlab来制作一些小的可视化工具，我们在之前的博客中，使用rviz的插件功能实现过一个速度控制的小工具，今天就来探索研究如何用Matlab来实现类似的工具。 本文使用的完整代码可见：git…
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ROS探索总结（三十五）——Matlab中的ROS
众所周知Matlab是一款强大的数据处理工具，在科研、教学、商业领域广泛应用，不管你从事哪个行业的工作，多多少少都会用过或者听说过这款工具。Matlab有一个吊炸天的工具箱，几乎和哆啦A梦的口袋差不多，可以提供丰富而强大的扩展…
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ROS探索总结（三十四）——rviz plugin
rviz是ROS官方的一款3D可视化工具，几乎我们需要用到的所有机器人相关数据都可以在rviz中展现，当然由于机器人系统的需求不同，很多时候rviz中已有的一些功能仍然无法满足我们的需求，这个时候rviz的plugin机制就派上用场了。上一…
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