Ubuntu18.04安装PCL(详细教程)

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2020年7月30日 10时59分

Ubuntu18.04安装ROS的版本为ros-melodic
Ubuntu16.04安装ROS的版本为ros-kinetic

 

下面介绍Ubuntu18.04下安装ros-melodic
(跟着步骤,一步一步走)

 

安装依赖

 

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

 

ubuntu18.04libtk已经从网上说的5.10版本变成了7.10。当然随着时间的退役7.10也会被舍弃,这时我们要用到

 

sudo apt-cache search libvtk

 

我们用这行命令去搜索libtk的最新版本。

ubuntu18.04qt-sdk已经被舍弃,亲身测试不需要安装。


下载编译

下载就不用说了,这是网址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git ,可手动下载也可用git下载

 

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

 

接下来进行编译

 

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  

 

等待漫长的编译之后

 

sudo make install

验证PCL是否安装成功

按照以上步骤直接生成.cpp文件运行会发现找不到头文件,原因是需要使用Cmake 编译(包括连接到PCL库等)
具体操作直接参照官网(http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php#using-pcl-pcl-config

 

步骤包括:
(1).在project 文件夹下生成 pcd_write.cpp(见官网上提供的链接)
(2).生成 CMakeLists.txt,直接复制一下内容(不需要任何修改):

 

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(MY_GRAND_PROJECT)
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

 

然后编译运行

 

cd /PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT (project 所在的文件夹)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./pcd_write_test

 

安装完成,尽情享受PCL的魅力吧。


PCL卸载

卸载有问题的PCL1.7vtk bug等等,例如:不能显示深度图)

(这里描述的pcl1.7,具体版本请查看自己安装的对应版本)

 

sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*

 

执行上述命令, 上述四个目录中,可能会找不到某些目录。可以自己去 usr 目录下搜索 关键字 pcl 或者 libpcl。本人在目录 /usr/libx86_64-linux-gnu 下找到 相关libpcl*文件,删除即可,删除命令同上。

 

致谢:

https://blog.csdn.net/qq_40022890/article/details/100786946
https://www.cnblogs.com/winslam/p/12074432.html
https://www.cnblogs.com/lifeofershisui/p/9037829.html

 

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