室外光电组线上选拔赛比赛流程

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2020年7月31日 17时40分

第十五届全国大学生智能车竞赛
室外光电组线上选拔赛比赛流程
 

 

1、线上选拔赛将采取腾讯会议直播与电脑录屏结合的方式进行比赛和监督。

 

2、全国134支队伍将被分成7组,同时开始线上选拔赛。需要在手机上提前下载腾讯会议以及电脑端提前下载好录屏软件,电脑录屏建议软件为:Kazam,参赛同学网上自行下载。

 

录屏以及直播时不允许同时直播以及录制两台显示器,既录制的视频中只允许录制一台显示器上的画面(同时录制两台显示器,视频中sim_time存在不清晰的情况)

 

3、每个队伍将有十分钟的比赛时间,以及结束后额外五分钟的上传视频时间。比赛前打开腾讯会议,提前将手机放置于合适位置,以及准备手机支架,防止抖动。

 

4、比赛十分钟开始计时时,腾讯会议视频功能打开,对准电脑屏幕。
参赛队伍需在开始仿真前哈希五个文件,(racecartrack.world , racecar.urdf.xacro, camera.xacro, imu.xacro, lidar.xacro)过程需要电脑录屏,哈希完成后,在终端输入校验码(由官方随机给出),结束第一次录屏,将文件取名为:

*****(学校名)-哈希值
(eg:**大学-哈希值)

 

室外光电组线上选拔赛比赛流程插图

 

5、准备发车时,重新开始电脑录屏,录制gazebo仿真世界小车运动的实时跟随以及rviz的全局视屏(每次发车,都需要单独重新录制仿真比赛视频)
需要参赛队伍录制完整的小车跟随视频(参考视频操作中的比例大小),同时展示rviz的全局视频(展示全局代价地图);

 

小车成功发车后,志愿者会中提供一个校验码,需要参赛队伍在电脑终端打出校验码;如果此次成绩作为有效成绩,需要在终端内输入命令:rqt-graph,显示出完整清晰的节点信息图,显示完成后,结束录屏,并将文件取名为:

*****(学校名)-仿真*(第几次发车)
(eg:**大学-仿真1)

 

如若有剩余时间,可开始更多次发车以及录屏,但是需要严格按照步骤5进行操作。(进行多次录屏时,可不关闭重启gazebo节省时间,但是录屏过程中必须展示更改小车模型racecar的pose为规定位置:x:-0.5,y:0,z:0,roll:0,pitch:0,yaw:0)

 

**注意:**发车成功即算作仿真成功,如果参赛队伍想提前结束视频录制,可直接结束录制,展示校验码和rqt_graph以及保存视频的操作均可跳过以节约时间,直接开始下一次仿真,但是此次仍然算作一次仿真,在下一次仿真时,检验码和视频命名需参考第几次仿真,而不是第几次保存视频。

室外光电组线上选拔赛比赛流程插图(1)

 

6、为保证更好的直播效果,有条件的参赛队伍可以进行电脑投屏直播来代替手机直播,允许将比赛所用的电脑1作为服务端,投屏到电脑2,在电脑2上进行录屏+直播操作,前提必需在电脑2中展示完整的步骤4,5,6。

(投屏软件可参考VNC,教程:https://www.jianshu.com/p/b59449f56f96)

 

7、十分钟比赛时间结束后,停止任何操作,开始三分钟内上传视屏到指定邮箱smartcar_code@163.com。发送邮件格式为:XXX大学+仿真比赛视频。

 

上传的内容包含2个视频和一个完整的工程文件:
1)第一次录屏所保存的校验哈希值视频
2)一个比赛仿真时的所录制的视屏(如果录制了多个比赛视频,请挑选一个最优比赛视频)
3)工程文件,需要参赛队伍现场压缩比赛时所使用的工程文件(eg:catkin_ws)并上传

 

如若比赛结束后,五分钟内未发送邮件,将视为自动放弃比赛,取消成绩,所以参赛队伍请提前准备邮箱以及稳定的网络环境。

 

发送邮件成功后,结束直播,比赛完成。

 

补充:

1.正式的比赛地图文件将于每支队伍比赛时间前一小时分开发送至邮箱中。
2.比赛完成后发送至邮箱的工程文件只需提交src(30号代码提交至赛前可对参数进行调整)
3.比赛过程中成绩计算参照sim_time,为超过起点线及到达终点线之间的sim_time的时间差。

 

 转载自: TsinghuaJoking

原作者:卓晴

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