ROS2入门教程——5. 理解节点(Node)

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2020年8月6日 10时00分

和ROS1一样,ROS2中的各项资源也是通过计算图(“ ROS (2) graph”)联系到一起的。计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络,共同完成数据的传输,其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”(Node),例如控制车轮速度、获取雷达数据等,节点之间通过话题(Topic)、服务(Service)、动作(Actions)或者参数(Parameter)实现数据的收发。

 

ROS2入门教程——5. 理解节点(Node)插图

 

一个完整的机器人系统就是由多个节点组成的,每个节点各司其职,完成自己的工作。在ROS2中,每一个可执行程序(C++、Python)可以包含1个或者多个节点,这是与ROS1中不同的。

 

接下来还是在小海龟例程中继续熟悉下节点先关的命令吧。

 

1.ros2 run

ros2 run相当于ROS1中的rosrun,主要作用是运行某个功能包中的可执行程序,使用语法如下:

ros2 run <package_name> <executable_name>

 

比如小海龟仿真界面就是节点的执行程序,位于turtlesim功能包中,启动它的命令就是:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

很快就可以看到显示有小海龟的界面啦。

 

ROS2入门教程——5. 理解节点(Node)插图(1)

 

但是大家需要注意,这里的turtlesim_node只是可执行文件的名字,并不是节点名,想要知道节点叫什么,我们需要运行如下命令。

2.ros2 node list

ros2 node list可以显示当前系统中运行的所有节点名称,相当于ROS1中的rosnode list,在很多我们需要调试的时候,这个命令还是很有用的。

 

启动海龟仿真器之后,打开一个终端输入如下指令:

ros2 node list

 

很快就可以看到当前系统中有一个节点在运行:

 

ROS2入门教程——5. 理解节点(Node)插图(2)

 

重新打开一个终端,我们再来启动键盘控制节点:

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

不出意外,重新运行ros2 node list之后,我们可以发现多了一个正在运行的节点:

ROS2入门教程——5. 理解节点(Node)插图(3)

 

2.1 重映射(Remapping)

 

又要提到重映射啦,ROS中的重映射机制可以帮助我们重定义节点的属性,比如节点名称、话题名称、服务名称等。比如我们想修改看到的节点名turtlesim,那就可以这样:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

 

此时,虽然你又打开了一个小海龟的仿真界面,但是和之前的仿真窗口并没有任何冲突,重新看下节点列表ros2 node list:

 

ROS2入门教程——5. 理解节点(Node)插图(4)

 

没错,之所以没有冲突,就是因为新启动的仿真节点叫做“my_turtle”,并不是默认的“turtlesim”。

 

大家需要记住这里remapping的基本方法,后边还会有更多种实现的方式。

 

3.ros2 node info

我们还是不满足于仅仅看到节点的名字,如果想要了解节点的更多信息,那就得用这个命令了:

ros2 node info <node_name>

 

比如我想了解刚启动的my_turtle节点的更多信息:

ros2 node info /my_turtle

 

一下可以看到节点的很多信息,包括订阅者、发布者、服务、动作等等。

 

ROS2入门教程——5. 理解节点(Node)插图(5)

 

我们也可以用同样的方式查看任何节点的详细信息。

 

总结一下,节点是ROS系统中的基本元素,主要完成机器人系统中某项具体的任务。

 

参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Understanding-ROS2-Nodes/

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