之前关于机械臂的教程《ROS机械臂控制之跟踪二维码》，控制程序是比较简陋的。 使用起来也是有限制的，必须在机械臂的工作空间中才可以执行规划，否则就会报错退出。 因此本次我在程序中做了很多规则，基于规则，机械臂订阅的话题消息得到后期的实时处理，经过处理的位置信息发给ros_control保证机械臂不会规划失败。 效果如下，只要不让目标出相机视野，就能实现丝滑的跟踪效果。     具体实现方式，我会在后面出，因为针对二维码信息容易丢失的问题，使用神经网络的方法进行了解决，效果也非常好。最近一直在写毕业论文，待我慢慢整理后带详细教程给大家！   之前的真空吸盘教程中，很多人想要的ur5机械臂流水线抓取目标的项目开源代码在这： https://github.com/Sunchanghao/ur5_gazebo_pickup.git