ros机械臂正运动学控制跟踪目标

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2020年8月17日 10时12分

之前关于机械臂的教程ROS机械臂控制之跟踪二维码,控制程序是比较简陋的。

使用起来也是有限制的,必须在机械臂的工作空间中才可以执行规划,否则就会报错退出。

因此本次我在程序中做了很多规则,基于规则,机械臂订阅的话题消息得到后期的实时处理,经过处理的位置信息发给ros_control保证机械臂不会规划失败。

效果如下,只要不让目标出相机视野,就能实现丝滑的跟踪效果。

 

 

具体实现方式,我会在后面出,因为针对二维码信息容易丢失的问题,使用神经网络的方法进行了解决,效果也非常好。最近一直在写毕业论文,待我慢慢整理后带详细教程给大家!

 

之前的真空吸盘教程中,很多人想要的ur5机械臂流水线抓取目标的项目开源代码在这:

https://github.com/Sunchanghao/ur5_gazebo_pickup.git

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