SLAM+语音机器人DIY系列:(二)ROS入门——10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

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2020年8月17日 11时33分

摘要

ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容:

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览


10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

 

到这里,《ROS入门》这一章节教程就讲完了,由于是为了帮助大家入门ROS,所以教程中的所有内容都只是在我们的调试工作平台(就是PC电脑)上进行的演示。

 

实际的ROS机器人开发中,需要有一个调试工作平台(比如PC电脑)和一个机器人平台(比如安装有ROS的树莓派3、搭载激光雷达、IMU、摄像头,且能移动的机器人底盘)。这样,我们就可以将SLAM建图算法、自主导航算法、语音交互算法、图像算法等放到机器人平台运行;再利用调试工作平台远程连接到机器人平台,就可以非常方便的远程调试SLAM建图算法、自主导航算法、语音交互算法、图像算法等算法了。

 

所以在接下来的教程中将在实际的机器人平台(也就前面提到的我们的miiboo机器人)上展开,这里先提前让大家预览一下机miiboo器人上的ROS编程与算法开发的高级内容:

 

(1)miiboo机器人上的传感器ROS驱动开发

(2)基于google-cartographer的SLAM建图算法开发

(3)基于ros-navigation的机器人自主导航算法开发

(4)集成语音识别合成和自然语言处理的聊天机器人开发

(5)机器人与人工智能未来展望

 

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