ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据

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2020年8月18日 10时28分

有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发,或者复现之前已经构建好的场景数据,这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具啦。

 

ros2 bag是一个命令行工具,可以实现对ROS2系统中话题数据的录制和回放,选定的数据会被打包放到一个数据库文件中,未来使用该工具即可按照时间轴回放所有话题数据。

 

在使用rosbag前,需要确认是否安装好了:

sudo apt-get install ros-<distro>-ros2bag ros-<distro>-rosbag2*

 

1.配置

还是以小海龟反仿真为例,我们尝试录制控制海龟运动的速度指令,并实现回放。

 

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

接下来创建一个新的文件夹,未来保存数据库文件:

 

mkdir bag_files
cd bag_files

 

2.选择一个话题

ros2 bag可以录制系统中发布的话题数据,所以我们先看下当前系统中有哪些话题:

ros2 topic list

 

ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据插图

 

我们已经知道, /turtle1/cmd_vel 话题是用来控制海龟运动的,如果监听该话题,并且通过键盘控制小海龟移动,就可以看到速度指令的消息啦:

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

 

ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据插图(1)

 

3.ros2 bag录制话题数据

ros2 bag录制话题数据的命令是:

ros2 bag record <topic_name>

 

该命令会将数据保存在当前终端所在的路径下,所以最好先cd到刚才创建好的目录下,然后运行:

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

 

可以看到开始录制数据的日志提示:

 

ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据插图(2)

 

现在ros2 bag已经开始在录制 /turtle1/cmd_vel 话题中的消息了,回到键盘控制的窗口,控制小海龟完成一些运动,怎么动没关系,重要的是要把这些移动的指令都录制下来。

 

ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据插图(3)

 

完成录制后,在运行ros2 bag的终端中Ctrl+C即可停止录制,已经录制好的数据会保存在“ rosbag2_year_month_day-hour_minute_second”命名的文件中。

 

以上是录制一个话题数据的方法,如果我们想录制多个话题的消息呢?可以这样:

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

 

-o参数是用来设置数据库文件名的,此时文件名叫subset。多个话题名通过空格隔开就行,输入几个就会录制几个,录制时可以看到:

 

ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据插图(4)

 

注意:如果觉得麻烦,可以用-a参数录制所有话题的数据,不过这样容易产生环形依赖,可能造成系统的崩溃。

 

4.查看数据库文件

我们可以使用这个命令查看数据库文件的信息:

ros2 bag info <bag_file_name>

 

以刚才的subset文件为例,可以看到:

 

ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据插图(5)

 

可以看到这里使用的是sqlite3 数据库保存了话题数据。

 

5.ros2 bag回放数据

 

关闭之前运行的键盘控制节点,确保目前是没有任何节点发送海龟运行指令的,接下使用如下命令回放录制好的数据:

ros2 bag play subset

 

终端中会提示:

 

ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据插图(6)

 

小海龟仿真器中可以看到海龟按照之前控制的指令在运动。

 

ROS2入门教程——12. 使用ros2 bag录制/回放数据插图(7)

 

这就是ROS2中录制数据集的神器——ros2 bag,我们可以通过这种方式和别人分享自己的工作成果嘞!

 

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