四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION

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2020年8月18日 09时59分

四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION插图

四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION插图(1)

我们在机器人控制中见到的四元数就是这里的q,需要旋转的向量是v,旋转轴为四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION插图(2),通过v′=\mathnormal{qv} q^∗就可以计算得出旋转后的向量。q=[cos{θ \over 2},sin{θ \over 2}u],是一个单位四元素,即范数∣∣q∣∣为1。通过把需要旋转的向量v用纯四元数表示,后计算,就可以得到相应的结果了。

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