前言

《ros机器人编程实践》第六章机器人与仿真

子系统概念

子系统：机器人通过建立子系统的方法来简化设计和分析过程。
  1. 执行子系统：直接与机器人轮子或者机械臂交互
  2. 感知子系统：直接与传感器交互
  3. 计算机系统：将执行子系统和感知子系统连接在一起，并通过数据处理，让机器人完成一系列任务
 

执行子系统

  1. 移动平台
  2. 机械臂
 

传感子系统

  1. 相机
  2. 深度相机
  3. 激光雷达
  4. 旋转编码器
 

机器人平台

  1. PR2
  2. Fetch
  3. Robonaut 2
  4. TurtleBot