vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动

697
0
2020年8月21日 15时03分

vSLAM的数学铺垫。

 

1. 点与坐标系

 

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(1)

 

2. 旋转矩阵

参考文章:
四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION

 

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(2)

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(3)

 

3. 旋转向量和欧拉角

 

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(4)

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(5)

 

4. 四元数

 

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(6)

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(7)

 

5. 实践:Eigen

Eigen官网
可以通过sudo apt-get install libeigen3-dev安装,这是一个3.x版本的dev(development)开发版本。

 

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(8)

vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动插图(9)

 

 

发表评论

后才能评论