vSLAM的数学铺垫。  

1. 点与坐标系

   

2. 旋转矩阵

参考文章： 四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION    

3. 旋转向量和欧拉角

   

4. 四元数

   

5. 实践：Eigen

Eigen官网 可以通过sudo apt-get install libeigen3-dev安装，这是一个3.x版本的dev(development)开发版本。