一、IKFAST 简介 IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件，可以保证每次求解的一致性。 1、准备工作

• 工具：Ubuntu 16.04，ROS kinetic
• 前期安装参考： https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80740258. 一步步来就行
• abb配置文件下载：ROS中下载abb机械臂文件.

（1）先创建ikfast的工作空间

mkdir -p ~/ikfast_ws/src
cd ~/ikfast_ws/src
catkin_init_workspace 
cd ~/ikfast_ws
catkin_make 
source devel/setup.bash

（2）然后，将 irb6700_200_260.xacro 和 irb6700_200_260_macro.xacro 文件拷贝到 /ikfast_ws/src 中 2、开始配置abb文件 （1）转换生成URDF文件

cd ~/ikfast_ws/src
rosrun xacro xacro --inorder -o irb6700_200_260.urdf irb6700_200_260.xacro

• 得到 irb6700_200_260.urdf 文件，打开，看到 robot name，需要确保URDF的名称和 robot name 一样，因此将 irb6700_200_260.urdf 改为 **abb_ irb6700_200_260.urdf**

（2）将 urdf 转换成 dae 文件

• 接上一步骤，依然在/ikfast_ws/src 中执行，以下程序都是

rosrun collada_urdf urdf_to_collada abb_irb6700_200_260.urdf abb_irb6700_200_260.dae

• 如果出现 [rospack] Error: package ‘collada_urdf’ not found，运行以下程序，即可解决

  sudo apt-get install ros-kinetic-collada-urdf
  

  （3）OpenRave 中打开

  openrave abb_irb6700_200_260.dae
  

  

（4）查询连杆信息

openrave-robot.py abb_irb6700_200_260.dae --info links

3、为 abb_irb6700_200_260 生成IK求解器

• 参数什么的都放在里面了，大家自己参照 ROS进阶——MoveIt!运动学插件IKFAST配置.对比理解
• 依旧接着上面在/ikfast_ws/src 中执行

  python `openrave-config --python-dir`/openravepy/_openravepy_/ikfast.py --robot=abb_irb6700_200_260.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=11 --savefile=ikfast61.cpp
  

• 对比理解

python `openrave-config --python-dir`/openravepy/_openravepy_/ikfast.py --robot="$MYROBOT_NAME".dae --iktype=transform6d --baselink="$BASE_LINK" --eelink="$EEF_LINK" --savefile="$IKFAST_OUTPUT_PATH"

（1）创建一个空的软件包，名称为 abb_irb6700_200_260_moveit_plugins

catkin_create_pkg abb_irb6700_200_260_moveit_plugins
cd ~/ikfast_ws
catkin_make

（2）将 abb_irb6700_200_260_moveit_config 文件复制到 /ikfast_ws/src 中，再次 catkin_make

• …_moveit_config 的名称，得和URDF的保持一致，需要通过 MoveIt! Setup Assistant 重新配置
• 重新配置时，添加 Planning groups 时，设置 Group Name 为 manipulator

（3）复制 ikfast.h 文件到 abb_irb6700_200_260_moveit_plugins / include 文件夹下

• ikfast.h 文件可在 abb_irb2400_moveit_plugins / irb2400_kinematics / include 中找到，复制过去即可

（4）将先前在软件包创建的 ikfast61.cpp 文件，重命名为 abb_irb6700_200_260_manipulator_ikfast_solver （5）执行了后，在/ikfast_ws/src 路径下打开两个终端，一个运行 roscore ；另一个运行：

rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py abb_irb6700_200_260 manipulator abb_irb6700_200_260_moveit_plugins abb_irb6700_200_260_manipulator_ikfast_solver.cpp

• 对比理解

  rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py "$MYROBOT_NAME" "$PLANNING_GROUP" "$MOVEIT_IK_PLUGIN_PKG" "$IKFAST_OUTPUT_PATH"
  

  （5）要是没有error，说明创建成功。此刻可看到运动学求解器已被替换成 ikfast （6）最后将以下两个文件包放进原工作空间，再catkin_make就可以了 （7）启动演示

  roslaunch abb_irb6700_200_260_moveit_config demo.launch
  

  4、总结
• 此次安装方法 abb 的机械臂文件都可以，比如ABB 6640 等
• 本次安装都在 /ikfast_ws/src 中进行