ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

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2020年8月31日 15时30分

前言

因为我做《ros机器人编程实践》书上789章之前用的turtlebot3实践的,turtlebot3用的是激光雷达传感器,12章的巡线机器人用到了深度摄像头,所有无奈又只好装了turtlebot第一代来实验。

 

ros:kinetic
Ubuntu:16.04.6
gazebo:7.0.0

 

安装turtlebot

先感谢下前辈,参考装gazebo和turtlebot

 

前言

 

gazebo的版本最好是7.0的,不然安装turtlebot_simulator会报错。
输入以下:
gazebo -v
查看gazebo版本,我的是7.0.0,若要降版本参考上面的链接。

 

下载turtlebot

 

indigo版本ros:

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

 

kinetic版本ros:

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi 
sudo apt-get install ros-kinetic-rocon-*

 

配置环境

 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

其中kinetic换成你的ros版本,本文以kinetic为主。

 

更新ros

 

rosdep update

 

这一步非常重要,update更新的网站不太稳定,常常失败,这里建议用手机热点。这里也是为了刚下载的ros包,不加的话有可能加载gazebo模型一直卡在preparing the world界面。

 

添加gazebo模型

 

!!!这一步非常重要,不然加载gazebo的模型一直卡在preparing the world界面。

 

到这https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/下载gazebo的所有模型,然后在~目录下按ctrl+h显示隐藏文件:

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图

 

进到.gazebo中。创建models文件夹,然后把刚才下载的文件提取到文件夹下:

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(1)

 

启动仿真环境

 

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(2)

 

读取传感器数据

 

rostopic echo scan -n 1

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(3)

 

在rviz中操作机器人

 

加载世界地图

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

 

在rviz中显示

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch --screen

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(4)

 

DepthCloud选项

显示深度相机数据

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(5)

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(6)

 

Image选项

显示深度图片或者rgb图片

选择话题为深度图片:

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(7)

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(8)

 

选择话题为rgb话题:

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(9)

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(10)

 

俯视图:

 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)插图(11)

 

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