实验笔记——小试牛刀

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2020年9月6日 19时50分

很荣幸能作为古月居和亚马逊联合开发的云实践仿真平台的内测人员和大家分享我在操作过程中的经验。

今天接到古月老师的通知后,我就迫不及待的登录了云实践平台,第一个任务是运行《hello world例程熟悉云实践平台》。

 

在没有真正上手操作之前我以为会有多么的困难,我甚至想过,以我的水平是否能完成任务。可是当我上手后,我发现,原来和我们在Ubuntu系统中装的ROS是一样的,只不过云平台更加直观的向我们展示了里面的内容,运行Gazebo、rviz、rqt等工具,我们也可以像使用手机app那样一键运行,不用再通过rosrun或者其他命令通过终端进行运行。

 

首先,肯定是访问古月居的云实验平台,登录Amazon RoboMaker环境。现在是内测阶段,我们需要选择“新加坡”服务器,否则可能会出现如图1所示的情况

 

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图1

现在是内测阶段只能在新加坡的服务器上进行,可见,服务器是在国外的,我们国内去访问国外的服务器是很不利的,所以我们需要一些“特殊手段”对其访问,如果正常访问,可能出现加载缓慢、卡顿等情况。

 

当我们打开Gazebo的时候,出现的弹窗并不是全屏状态,而且是以小窗口的形式向我们展现出来,当我们点击“全屏”时,会出现如图2所示的情况,我们可以看到Gazebo窗口并没有随着窗口的变化而变化,这可能是以后优化的一个点。

 

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图2

然后,在创建开发环境时,每人最多只能创建2个开发环境,虽然大家创建的资源互相不可使用,但是是可见的,如图3所示。

 

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图3

 

最后,第一个的练习是:让Gazebo中的Turtlebot3画一个圈。

怎么实现呢?

可以打开机器人工作空间中的应用代码rotate,这里的应用使用python实现,其中是周期发布机器人的速度指令,然后再添加一个x轴,让其顺时针画个圈,如图4、5所示。

 

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图4

 

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图5

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