机器人云实践平台学习笔记——篇目一

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2020年9月10日 11时58分

首先感谢古月居提供笔者本次参与机器人云实践平台测试的机会。
通过下方简短的视频让我们直观感受该云实践平台的操作。

古月居联手亚马逊AWS推出机器人云实践平台

机器人云实践平台

简介

机器人云实践平台是亚马逊云服务中提供的服务之一,在进行本次机器人云实践平台中,主要涉及两个云服务的使用:

  • AWS RoboMaker
  • Cloud9
    其中AWS RoboMaker为我们提供机器人云实践平台的主要功能,而Cloud9则是AWS RoboMaker开发环境运行依赖的云环境。

AWS RoboMaker

AWS RoboMaker是一项服务,可让您轻松地大规模创建机器人应用程序。AWS RoboMaker使用云服务扩展机器人操作系统(ROS框架)。这包括AWS机器学习服务。它包括监控服务。它甚至包括分析服务。借助这些服务的组合,机器人可自行完成一些工作。流式传输数据、导航、通信、理解和学习。AWS RoboMaker 提供机器人应用程序开发环境。它提供了机器人模拟服务,可加快应用程序测试的速度。您可以通过使用Simulation WorlddForge 它提供车队管理服务,以便您远程部署和管理应用程序。


下图为AWS RoboMaker服务的栏目

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从上图我们可以知道AWS RoboMaker含有以下几个部分:

  • 开发
  • Simulation WorldForge
  • 模拟运行
  • 队列管理
  • 资源

本篇作为起始篇以开发、模拟运行进行初步介绍

开发

开发包括开发环境、机器人应用程序以及模拟应用程序三个分支,根据其字面意思我们不难得出以下的假设:

  • 开发环境:创建虚拟开发环境,提供ROS支持
  • 机器人应用程序:启动编写的ROS功能节点或launch文件
  • 模拟应用程序:启动Gazebo机器人仿真环境

开发环境

开发环境的页面如下图所示,可以看到有两个可选项,打开环境以及创建环境
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点击创建环境,进入开发环境创建的配置页面,在这里我们可以选择创建环境的ROS发行版本,近而创建适合我们需要的开发环境
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机器人应用程序

进入机器人应用程序页面可以看到官方对于机器人应用程序的介绍:机器人应用程序是使用机器人操作系统(ROS)构建的,在物理机器人上运行的应用程序。它针对机器人硬件和架构进行自定义。
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模拟应用程序

进入模拟应用程序的页面可以看到官方对于模拟应用程序的介绍:模拟应用程序在机器人开发中用来模拟不同的环境。它包含机器人、机器人的传感器、地形以及填充环境的物体的视觉和物理模型。它还负责模拟重力和碰撞等物理特性。
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模拟运行

模拟作业

模拟作业将机器人应用程序和模拟应用程序配对以生成模拟数据。在运行时,您可以可视化来自模拟传感器数据和其他数据。它还将捕获模拟数据,以便您可以检查并于稍后回放。
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点击创建模拟任务将进入配置模拟,在进行模拟任务的创建时,AWS RoboMaker会创建一个主机并在模拟应用程序定义的环境中运行机器人应用程序。您可以使用可启动的应用程序可视化您的机器人。

总结

笔者也是第一次接触机器人云实践平台,上述内容为笔者自己的学习心得以及官方提供的一些解释,如有错误,欢迎指正。后续将进行更加深入对于机器人云实践平台的介绍与使用分享,敬请关注。

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