实验方法

1. 将 Robot Application 配成 exploring_slam_demo.launch
2. 修改 exploring_slam_demo.launch

    <launch>
   
        <param name="use_sim_time" value="true" />
   
        <!-- gmapping -->
        <include file="$(find mbot_navigation)/launch/gmapping.launch"/>
        <!-- hector -->
        <!--<include file="$(find mbot_navigation)/launch/hector.launch"/>-->
   
        <!-- 运行move_base节点 -->
        <include file="$(find mbot_navigation)/launch/move_base.launch" />
   
        <!-- 运行rviz -->
        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find mbot_navigation)/rviz/nav.rviz"/>
   
        <!-- 随机探索 -->
        <node pkg="mbot_navigation" type="exploring_random.py" name="exploring_random" output="screen"/>
   
    </launch>
   

3. 启动 Simulation Application
4. 启动 Robot Application
5. 注释掉 gmapping 部分,打开 hector 部分，重新模拟

实验结果

1. gmapping
   
2. hector
   
3. 显然，在有限次实验中，gmapping 效果远胜 hector，对于使用含有里程计和入门级雷达的地面移动平台的初学者，强烈建议使用 gmapping

局限性

1. 随机探索远没有覆盖所有情况
2. cartographer 试验时出现报错，找不到相关 lua文件，初步判断是缺依赖