基于云平台的两种建图算法效果比较

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2020年9月11日 09时00分

实验方法

  1. Robot Application 配成 exploring_slam_demo.launch
  2. 修改 exploring_slam_demo.launch
     <launch>
    
         <param name="use_sim_time" value="true" />
    
         <!-- gmapping -->
         <include file="$(find mbot_navigation)/launch/gmapping.launch"/>
         <!-- hector -->
         <!--<include file="$(find mbot_navigation)/launch/hector.launch"/>-->
    
         <!-- 运行move_base节点 -->
         <include file="$(find mbot_navigation)/launch/move_base.launch" />
    
         <!-- 运行rviz -->
         <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find mbot_navigation)/rviz/nav.rviz"/>
    
         <!-- 随机探索 -->
         <node pkg="mbot_navigation" type="exploring_random.py" name="exploring_random" output="screen"/>
    
     </launch>
    
  3. 启动 Simulation Application
  4. 启动 Robot Application
  5. 注释掉 gmapping 部分,打开 hector 部分,重新模拟

实验结果

  1. gmapping
    基于云平台的两种建图算法效果比较插图
  2. hector
    基于云平台的两种建图算法效果比较插图(1)
  3. 显然,在有限次实验中,gmapping 效果远胜 hector,对于使用含有里程计和入门级雷达的地面移动平台的初学者,强烈建议使用 gmapping

局限性

  1. 随机探索远没有覆盖所有情况
  2. cartographer 试验时出现报错,找不到相关 lua文件,初步判断是缺依赖

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