从零搭建ROS移动机器人

472
3
2020年9月11日 10时29分

1.引言

本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个人认为,一个好的移动机器人开发工程师,应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力,然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程,看到同学们大多东拼西凑,浪费了不少时间。我就想着利用空余时间,将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料,尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

2.任务

下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作,如下图所示:其实就是这么简单,难道你不想一探究竟。

image-20200809222200498

上面的思维导图并不绝对,只是先给大家一个清晰的概念,让大家知道开发具体的流程是什么样子的,就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。

3.系列文章(仍在更新中…)

==从上向下按照流程书写,点击即可访问==

ROS小车搭建方案

(1)快速低成本搭建ROS机器人平台(一)

(2)快速低成本搭建ROS机器人平台(二)

STM32底层控制部分

(1)搭建ROS小车真的难吗?

(2)ROS小车软件结构以及控制流程

(3)STM32电机PWM控制

(4)STM32电机测速(正交\霍尔编码器)

(5)STM32电机PID速度控制

(6)STM32 MPU6050 数据获取、数据处理

(7)STM32与ROS通信教程

(8)ROS小车底层控制代码整合

ROS层部分

(1)ROS kinetic 安装

(2)ROS小车开发需要的ROS基础

(3)用urdf给自己的ROS小车编写模型

(4)用xacro给自己的ROS小车编写模型

(5)ROS机器人里程计模型

(6)搭建ROS小车编写启动功能包

(7)…

敬请期待。
在这里插入图片描述

==立个flag,超过50个赞,最终将一次性开源所有源码、资料。==

发表评论

后才能评论

评论列表(3条)