AWS RoboMaker入门(一)

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2020年9月17日 10时30分

AWS RoboMaker入门(一)

RoboMaker 介绍

AWS RoboMaker 是最全面的云解决方案,可供机器人开发者大规模模拟、测试和安全部署机器人应用程序。RoboMaker 提供完全托管的可扩展模拟基础设施,客户可用它进行多机器人模拟并在模拟中与回归测试进行 CI/CD 集成。此外,AWS RoboMaker 提供 IDE、队列管理功能、ROS 扩展工具以及与各种亚马逊和 AWS 服务的无缝集成,使客户能够创新并提供一流的机器人解决方案。 RoboMaker 的托管 ROS 和 Gazebo 软件堆栈释放了很多工程资源,使您能够快速开始构建。

如下图所示,RoboMaker主要包含
(1)模拟
(2)ROS 云扩展工具
(3)队列管理
(4)开发环境

AWS RoboMaker入门(一)插图

面板功能

AWS RoboMaker入门(一)插图(1)

测评实验

本次测评主要体验了使用RoboMake的整个流程,包括
(1)熟悉云实验平台环境,了解开发和实验流程。

(2)学习ROS中常⽤SLAM功能包的使⽤⽅法,在云实验平台中实现SLAM效果。

(3)学习ROS中⾃主导航功能包的使⽤⽅法,在云实验平台中实现导航仿真

实验踩坑与心得

具体实验步骤其他体验者已经详细描述,我不再赘述。主要分享一些自己的踩坑与心得。

(1)在roboMakerSettings.json中添加”streamUI”: true的时候,要记得在true前添加空格。

(2)点击菜单栏中选择“workflow”⼯作流中的Build and Bundle All生成bundle文件夹的时候,不能保证一次性就能成功,如果bundle下没有output.tar文件的时候,需要重复点击运行。

(3)整个流程的使用感受不是很满意,主要感觉就是慢。可能对于平台不是很熟悉,这种慢体现在只能在屏幕前干等。有的操作并不能实时反馈,比如在gazebo中用鼠标操控视角,就不是很实时。

(4)对这个平台的最大期待是可以利用该平台操控线下的物理硬件,但是本次的测评没有开放相关权限,所以有点遗憾。在第二篇的笔记中,我查找一些相关资料汇总。

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