利用ROS插件实现机械臂点动控制(jog pose control)

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2020年9月17日 17时36分

参考代码:https://github.com/tork-a/jog_control.git

  1. 将参考代码功能包放置到自己机械臂功能包同一目录下。在工作空间进行编译catkin_make
  2. 编译可能遇到的两个问题: 1)缺少fake-joint-launch:运行 sudo apt-get install ros-melodic-fake-joint-launch;2)找不到msg.h:先删除jog_controller功能包,编译成功之后再把该功能包放进来重新编译。
  3. 配置自己机械臂对应的节点启动文件:在jog_launch/launch下建立以机械臂为名称的launch文件:将其中指向的yaml文件替换成自己机械臂的yaml文件(yaml具体内容看第4点)。
  4. 配置自己机械臂对应的yaml文件:在jog_launch/config下新建yaml文件(对应第3点launch文件所包含的yaml):修改joint_names(机械臂六个joint的名字),group_name(运动规划组名称),link_names(机械臂终端link名称)
    jog_joint_node:joint_names:- shoulder_pan_joint- shoulder_lift_joint

    – elbow_joint

    – wrist_1_joint

    – wrist_2_joint

    – wrist_3_joint

    jog_frame_node:

    group_names:

    – manipulator

    link_names:

    – ee_link

  5. 最后,在启动launch文件的moveit.rviz内,添加插件名称。打开机械臂launch文件启动,就可以看到出现了一个panel的窗格,可以拖动机械臂进行点动。

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