SLAM+语音机器人DIY系列:(八)高阶拓展——1.miiboo机器人安卓手机APP开发

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2020年9月18日 10时00分

android要与ROS通讯,一种是基于rosbridge,另一种是基于rosjava库。

相关参考例子工程

rosbridge例子:https://github.com/hibernate2011/RosClient

rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包。包括话题的订阅,消息的发布,服务的调用,参数的设置和获取,图片信息的传递等等,都是JSON格式的字符串。获取JSON字符串并将命令发送到ros,反之亦然。

rosjava例子:

https://github.com/rosjava/android_apps
https://github.com/rosjava/android_core

rosjava库,这玩意儿类似于ROS官方支持的rospy roscpp等,也是ROS分布式计算平台的一种language binding。

使用举例:

以android_apps-kinetic为例,首先下载android_apps-kinetic工程https://github.com/rosjava/android_apps

在这里插入图片描述

Android Studio导入工程编译运行

在这里插入图片描述

启动登入界面:

保证手机跟Raspberry Pi 3连接同一个网络,通过PC 获取Raspberry Pi 3的IP=XXX.XXX.XXX.XXX

在这里插入图片描述
修改Master URI选择roscore的URI 点击CONNECT

主界面:

在这里插入图片描述

 

  • Set Pose在地图长按 相当于Rviz中的 2D Pose Estimate
  • Set Goal在地图长按 相当于Rviz中的 2D Nav Goal
  • 左下角Joystick可以发出cmd_vel topic控制小车移动
  • Camera View与Map View可以相互切换
  • miiboo.apk是由android_apps-kinetic和android_core-kinetic改造而来,基于rosjava库,在原有控制移动、小车位置设定,导航目标设定及路径显示等功能基础上集成了自动获取IP、启动保存建图和代价地图显示选择功能。

miiboo.apk运用介绍:

主界面:

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进入建图模式

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图层显示选择

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