效果：

安装步骤：

# ROS Kinetic:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-find-object-2d
$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/find-object.git src/find_object_2d
$ catkin_make

启动：

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

$ rosrun find_object_2d find_object_2d image:=/usb_cam/image_raw

打开物体检测窗口后在窗口左边白色区域右键单击，然后选择Add objects from scene选项会弹出Add object对话框，如图：

把你需要检测的物品放入摄像头下，点击Take Picture 按钮对物体进行快照，如图：

用鼠标来标记物体如图：标记完成之后点击Next

裁剪完成点击End

查看识别效果：

查看物体位置：

$ rosrun find_object_2d print_objects_detected

这里的四个点位是物体框的4个角点的点位。

完成之后，右键点击特征图片可以保存，下次使用时直接添加即可使用，就不要再继续查找特征了。