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ROS2机器人笔记20-09-24
zhangrelay
分类:
ROS2
发布时间 2020.09.28
阅读数 5530
评论数 0
看最新动态,ROS1基本稳定更新维护,ROS2研发进度超快。 现有的ROS1功能包几乎涵盖了所有主流机器人和所有主流机器人学算法,同时这些大部分开源。 未来主流技术主要有如下类别:
个人学习围绕物联网+机器人+人工智能为主线展开,课程教学也是如此。
基于ROS2的自平衡激光机器人,很有趣,能够融合机器人和现代控制理论等知识点
开源的狗狗库,仿真舞蹈机器人大赛指日可待啊……越来越多的开源库转移到ROS2和Ignition,图形化应用web化已经不算趋势了,应该是主流了。 作者:Levi Armstrong 在2020年9月23日采用Ignition Robotics软件作为Tesseract运动计划框架的可视化工具集。 如果熟悉ROS中的当前工具,可能会问,为什么选择在RViz,RobotWeb Tools等工具上使用Ignition Robotics软件。我认为,Ignition Robotics软件更着重于用户体验,而其他针对特定平台更加注重开发人员。
Ignition GUI利用Qt Quick,它比传统的Qt小部件具有多个优势。这些优势使其不仅可以在台式机上使用,而且可以在平板电脑和智能手机上使用,以及多种用于Web部署的方法。
与使用工业人机界面(HMI)的方式类似,提供了充分利用此工具的可能性。此外,Qt Quick提供了一种更干净的解决方案,用于将UI开发与业务逻辑分开,从而可以更快地进行开发和集成。 Ignition机器人软件的另一方面是渲染功能,它不仅提供Ogre,还提供Ogre2和OptiX。而且由于其插件体系结构,将来很有可能会看到更多对其他渲染库的支持。最后,另一个优势是可以直接使用点火物理学提供的物理学,以便将来模拟各种工业过程,例如打磨,研磨和涂漆。 该练习的另一部分是确定如何部署用户工具。由于我们正在谈论的是部署应用程序,而不是主要是自包含的库,因此使用部署方法的关键是使用户可以轻松访问这些工具,并且进行了频繁的改进并支持在使用前进行早期测试以进行测试。可用的新功能。为此,我们选择利用Canonical提供的Snapcraft和Snap Store在Linux上部署这些基于用户的工具,并且我们目前正在研究使用MSIx在Windows上进行部署。 在继续提供有关Tesseract Ignition的详细信息之前,我想认识两个在整个开发和决策过程中发挥重要作用的关键人物。我要感谢Open Robotics的Louise Poubel对Ignition Robotics软件包的支持,以及Canonical的Kyle Fazzari对将此工具构建和部署到Snap Store的支持。感谢在此工作上的时间和指导,我期待进一步的合作。 Tesseract Ignition概述:该软件包提供了两个应用程序,第一个是Tesseract设置向导,第二个是下面概述的Tesseract Visualization,可以通过单击下面的Snap Store按钮下载到Snap Store中。请观看我们的视频,以逐步了解这些工具以及如何开始使用它们。
Tesseract安装向导
加载URDF和SRDF
定义运动学组
定义允许的碰撞矩阵
定义组状态
定义组工具中心点
定义小组运动运动学参数
保存SRDF
Tesseract可视化
轨迹模拟
工具路径可视化
标记可视化
节能机器人文献
作者:iivanoo 最近对机器人软件能源效率的现有研究进行了回顾。
有
兴趣进一步为机器人软件的能效领域做出贡献的
研究人员
有
兴趣通过采用我们所审查的一些方法来提高机器人的能源效率的
从业者
将在与自动化软件工程会议(ASE)共同举办的SUSTAIN-SE-2020研讨会上进行介绍。
确定什么可以构成良好的PR评估流程。
micro-ROS 这个是嵌入式重点啦,IoT神器啊 将ROS2放到微处理器中!!!
机器人
ROS2
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