tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???

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2020年9月29日 16时38分

之前,上过机器人或者单片机或者计算机或者控制的相关课程,急需一款适用于多课程的融合性机器人。

 

自己搭建机器人如下:

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图

 

给它化妆美化一下:

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(1)

 

但是还是不好用,稳定性一般,然后每次搭建也费时间,唯一的好处就是学生可以看见机器人搭建全过程。

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(2)

 

现在基本用这款小机器人。官网有介绍,现在简要介绍一下过程吧:

 

一,配网,主机和mini都链接相同的局域网中,并且需要将雷达的无线也插入主机USB口。

二,调试,打开机器人IP,本机如:192.168.2.100,使用方向键看下机器人是否一切正常运动。

三,导航,使用三行命令直接开始ROS和SLAM的愉悦旅程。

 

下面详细介绍一下。

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(3)

.bashrc,相关内容如下:

 

# ROS 1.0 melodic or ROS 2.0 Dashing
echo Hello, ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=Melodic 2=Dashing 
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/melodic/setup.bash
#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/relaybot/RobTool/ROS1/Wiki/src:/home/relaybot/RobTool/Cozmo/ros/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#source /home/relaybot/RobTool/ROS1/Wiki/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.101:11311
export ROS_IP=192.168.2.101
echo "Melodic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/dashing/setup.bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/dashing/share/turtlebot3_gazebo/models
echo "Dashing"
else
echo "Non-ROS"
fi

 

启动,roscore:

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(4)

 

启动机器人, roslaunch tianbot_mini bringup.launch:

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(5)

 

warn可暂时忽略,后续会讲解。

 

启动lidar,roslaunch tianbot_mini lidar.launch

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(6)

 

启动slam,roslaunch tianbot_mini slam.launch

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(7)

 

可以愉快的玩耍起来了。

 

先看下rqt提供的功能:

 

rqt_graph:

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(8)

 

all:

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(9)

 

tf:

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(10)

 

为了方便观看机器人在环境中的导航规划,使用摄像头监控机器人:

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(11)

 

开启导航!

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(12)

 

更多内容稍后介绍……

 

一个小时快速了解机器人操作系统,同步定位和地图构建,导航。

 

但这一切其实来之不易,前后历时至少5年,多少原型,多少付出,只有做过的才会懂。

 

tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???插图(13)

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