ROS探索总结（四十一）——Kungfu ARM（ROS Taipei 2018年会分享） – 古月居

ROS探索总结（四十一）——Kungfu ARM（ROS Taipei 2018年会分享）

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2018年1月9日 22时56分

古月

2018年1月7日下午，第一次ROS Taipei年会顺利在台北举办，我也有幸受邀参与了这次活动，并第一次详细介绍了近两年来自己使用ROS进行机器人开发的具体细节。

在这次年会上，来自各地的开发者分享了ROS开发过程中的经验，并且展示了丰富多彩的机器人应用。

自主设计并3D打印的机械臂：

自主开发的移动机器人：

做工精美的机械手：

我也分享了创业过程中基于ROS开发的工业机器人——Kungfu ARM。

PPT的全文分享如下：

有兴趣的小伙伴也可以关注ROS Taipei的Facebook，可以获取更多分享内容：https://www.facebook.com/groups/ros.taipei

原创文章，作者：古月，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/1444

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古月

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评论列表（8条）

小 2018年11月7日下午5:26

老师您好，想请教一下您，
第一，关于您开发的Kungfu Arm的交互软件实现，中间状态监控、程序监控、工具插件的演示用功能具体是什么呢？这个交互软件有没有相关的其他参考资料呢？
第二，现在需要基于自己的模型搭建一个仿真平台，支持三维演示的，目前考虑基于Rviz完成，不知道您觉得基于rviz开发这个交互软件与其他方式（比如自己开发一个界面）的优势是什么呢？
麻烦古月老师啦~

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- 小回复小 2018年11月7日下午5:29
  
  古月老师，还想请问您开发的这个软件平台，我看到功能里也支持在线、离线仿真，这个在线仿真不知道指的是什么呢？离线仿真平台是基于gazebo嘛，还是其他平台呢？
  
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- 古月回复小 2018年11月12日下午8:27
  
  在线仿真指连接真机的同时可以实现仿真的热切换，离线仿真指不连接真机进行仿真，基于rviz的
  
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- 余潇焰回复古月 2018年11月12日下午9:29
  
  可是rviz没有物理引擎呀，所以仿真算法这些不是在其他仿真平台上实现的吗？
  
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- 古月回复余潇焰 2018年11月14日下午8:19
  
  我们自己在rviz上做了一个功能仿真平台，没有物理属性
  
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- 古月回复小 2018年11月12日下午8:21
  
  1. 状态监控指：实时监测关节位置、终端位置、系统状态等
  程序监控指运行的程序结构、当前运行到的语句等
  工具插件指：日志级别配置、工具坐标系设置等
  
  2. rviz的优势是可以很好的和ROS结合，同时可以直接使用rviz自带的各种显示插件
  
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- 小回复古月 2018年11月12日下午9:28
  
  非常感谢老师的回复。那不知道您这边是否有该仿真软件的其他相关资料可以参考嘛？和我想实现的功能接近，现在有点不知道该从何下手。
  
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- 古月回复小 2018年11月14日下午8:17
  
  这个是我们自己做的，目前不开放的
  
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