ROS探索总结(四十一)——Kungfu ARM(ROS Taipei 2018年会分享)

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2018年1月9日 22时56分

2018年1月7日下午,第一次ROS Taipei年会顺利在台北举办,我也有幸受邀参与了这次活动,并第一次详细介绍了近两年来自己使用ROS进行机器人开发的具体细节。

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在这次年会上,来自各地的开发者分享了ROS开发过程中的经验,并且展示了丰富多彩的机器人应用。

自主设计并3D打印的机械臂:

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自主开发的移动机器人:

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做工精美的机械手:

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我也分享了创业过程中基于ROS开发的工业机器人——Kungfu ARM。

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PPT的全文分享如下:

幻灯片1

幻灯片2

幻灯片3

幻灯片4

幻灯片5

幻灯片6

幻灯片7

幻灯片8

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评论列表(8条)

  • 2018年11月7日 下午5:26

    老师您好,想请教一下您,
    第一,关于您开发的Kungfu Arm的交互软件实现,中间状态监控、程序监控、工具插件的演示用功能具体是什么呢?这个交互软件有没有相关的其他参考资料呢?
    第二,现在需要基于自己的模型搭建一个仿真平台,支持三维演示的,目前考虑基于Rviz完成,不知道您觉得基于rviz开发这个交互软件与其他方式(比如自己开发一个界面)的优势是什么呢?
    麻烦古月老师啦~

    • 小 回复 2018年11月7日 下午5:29

      古月老师,还想请问您开发的这个软件平台,我看到功能里也支持在线、离线仿真,这个在线仿真不知道指的是什么呢?离线仿真平台是基于gazebo嘛,还是其他平台呢?

    • 古月 回复 2018年11月12日 下午8:27

      在线仿真指连接真机的同时可以实现仿真的热切换,离线仿真指不连接真机进行仿真,基于rviz的

    • 余潇焰 回复 古月 2018年11月12日 下午9:29

      可是rviz没有物理引擎呀,所以仿真算法这些不是在其他仿真平台上实现的吗?

    • 古月 回复 余潇焰 2018年11月14日 下午8:19

      我们自己在rviz上做了一个功能仿真平台,没有物理属性

    • 古月 回复 2018年11月12日 下午8:21

      1. 状态监控指:实时监测关节位置、终端位置、系统状态等
      程序监控指运行的程序结构、当前运行到的语句等
      工具插件指:日志级别配置、工具坐标系设置等

      2. rviz的优势是可以很好的和ROS结合,同时可以直接使用rviz自带的各种显示插件

    • 小 回复 古月 2018年11月12日 下午9:28

      非常感谢老师的回复。那不知道您这边是否有该仿真软件的其他相关资料可以参考嘛?和我想实现的功能接近,现在有点不知道该从何下手。

    • 古月 回复 2018年11月14日 下午8:17

      这个是我们自己做的,目前不开放的