ROS2机器人应用简明教程03工具

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2020年10月7日 20时24分

掌握ROS2内置工具可以更高效的学习和使用其开发机器人软件程序,英文视频如下:

  • https://www.bilibili.com/video/bv1Jg4y1v7vn

本节主要介绍以下阅读自述文件和代码常用的文本工具,提高学习和代码编写的效率。

在阅读本文前,请最好先阅读01文档02安装,配置好基本使用环境,gedit不作介绍了。

  • 具体实践视频在文末。

 

最核心的文档为官方文档,在01中介绍,可以详细阅读并学习,然后在02中安装完成并实践。

官方文档的README.md,推荐使用Typora打开。效果如下:

 

ROS2机器人应用简明教程03工具插图

 

通常在github或者其他网站下载的代码中,都有自述文件,格式为markdwn,都可以使用上述软件打开。

具体安装方式:

Debian/Ubuntu 安装

 

# or use
# sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys BA300B7755AFCFAE
wget -qO - https://typora.io/linux/public-key.asc | sudo apt-key add -
 
# add Typora's repository 添加库
sudo add-apt-repository 'deb https://typora.io/linux ./'
sudo apt-get update
 
# install typora 安装
sudo apt-get install typora

 

 

Upgrade Typora 更新

After installing Typora, the typora package will be managed by apt-get, so when your system updates installed packages, or you execute apt-get upgrade, Typora will be updated to latest version.

 

# upgrade all packages include Typora 更新
sudo apt-get upgrade

 

 

文档与代码阅读:

网页版chrome:

 

ROS2机器人应用简明教程03工具插图(1)

 

阅读源码是深入学习代码的必经之路,这里工具主要有emacs/vim/vscode,效果如下:

 

ROS2机器人应用简明教程03工具插图(2)

 

ROS2机器人应用简明教程03工具插图(3)

 

ROS2机器人应用简明教程03工具插图(4)

 

这里,需要说明的是对ros2支持并不好,ros1使用非内置库需要配置。

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