Webots 机器人仿真平台(三) 新建环境模型

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2020年10月21日 08时41分

新建环境模型

  • 1 新建世界模型
  • 2 添加机器人模型
  • 3 添加机器人控制器
  • 参考资料

这篇博客介绍如何在webot中新建一个世界并在该环境中加入障碍物、机器人等元素,并添加机器人对应的控制器。这可以帮助我们在已有的环境文件上放置多个障碍物和机器人模型,对已有的环境模型进行修改。

 

1 新建世界模型

Wizards->New Project Directory 菜单栏新建一个工程并保存。

 

1

 

在工程栏出添加新的障碍物类型(支持搜索模型,在右上角的搜索窗口中搜索woodenBox)

 

2

 

用鼠标选中地图中的障碍物,会出现三个颜色的的箭头,用鼠标点中箭头可实现障碍物的拖动,也可以通过左侧的属性栏设置障碍物的尺寸、位置、质量等参数

 

3

 

 

2 添加机器人模型

通过搜索模式添加一个新的机器人的模型(e-puck)

 

4

 

5

 

3 添加机器人控制器

Wizards->New Robot Controller 菜单栏新建一个机器人控制器,保存为 my_controller 。这里支持C、C++、JAVA、MATLAB的语言进行新建,这时候会再右侧栏出现机器人控制器的编程界面。

 

6

 

这里为了演示功能我直接复制了原有的 e-puck 控制器的内容,当我们对控制器进行编写完成以后,我们需要指定机器人使用我们新建的控制器,如下图所示,这时候选中我们自己新建的(my_controller

 

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接下来的使用方法就和自带的模型一样了。控制器的语法等知识我们后面再添加上。

参考资料

https://www.cyberbotics.com/doc/reference/motion

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