ROS笔记—— Kinetic 的安装和配置j

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2020年10月28日 09时02分

ROS笔记(2) Kinetic 的安装和配置

  • 1. Ubuntu16.04的安装
  • 2. ROS Kinetic 安装
  • 3. ROS 多机通讯设置

 


1. Ubuntu16.04的安装

ubuntu16.04安装的步骤就省略了,ubuntu官网下载地址:https://www.ubuntu.com/download


2. ROS Kinetic 安装

配置系统的软件和更新 设置 下载自 中国的服务器

 

1

 

添加中科大的ROS镜像源

 

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

配置key

 

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

更新并安装完全版

 

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

初始化rosdep

 

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

 

初始化环境

 

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

 

安装额外依赖包

 

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

发布ros

 

$ roscore

 

创建工作空间

 

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

 

 

编译工作空间

 

$ cd ..
$ catkin_make
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc

 

打开新的终端

 

$ roscore

 

开启master、rosout等,出现下图:

 

2

 

第二次打开终端

 

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

 

此时出现了小乌龟:

 

3

 

第二次打开终端

 

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

此时,可以通过键盘方向键控制乌龟运动:

 

4

 

添加功能包到 ~/catkin_ws/src (自行添加功能包)

编译功能包(自行添加功能包)

 

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

 

安装额外依赖包

 

$ sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-* ros-kinetic-map-server ros-kinetic-navigation ros-kinetic-robot-pose-ekf ros-kinetic-moveit

 

3. ROS 多机通讯设置

主机设置

$ sudo nano /etc/hosts

 

在第三行添加 从机的IP地址 (cuser代表从机名 ip可通过ifconfig查看)

 

192.168.1.116	cuser

 

从机设置

 

$ sudo nano /etc/hosts

 

在第三行添加 主机的IP地址 (muser代表主机名 ip可通过ifconfig查看)

 

192.168.1.104	muser	

 

主从机分别使用ping 命令测试网络

 

$ ping cuser
$ ping muser

 

检查网络通讯是否正常

 

主机设置ROS_IP

 

$ echo "export ROS_IP=192.168.1.104">> ~/.bashrc	

 

从机设置ROS_IP和ROS_MASTER_URI

 

$ echo "export ROS_IP=192.168.1.116">> ~/.bashrc	#设置从机名ip
$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://muser:11311">> ~/.bashrc	#muser代表主机名 配置为使用同一个master

 

 

 

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