Webots 机器人仿真平台(十一) 添加激光传感器(laser)

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2020年11月23日 10时09分

 

添加激光传感器

  • 1 添加2D雷达实体
  • 2 添加3D雷达实体
  • 参考资料

激光雷达的添加比较简单,webots中已经为我们预设了几种激光雷达(包含2D和3D)

 

1 添加2D雷达实体

这里我们我们选择库中的2D激光(SickLms291
step1: 在Robot中添加 camera(camera相机)

 

1

 

step2: 设置lidar的名称(这个在控制器中会用到),同时设置相机的偏移量为(x=0,y=0.01,z=0),旋转偏移量(x=0,y=1.z=0,angle=3.14 rad)也就是激光雷达向着前方

 

2

 

2 添加3D雷达实体

这里我们我们选择库中的16线的3D激光(VelodyneVLP-16),
step1: 在Robot中添加 VelodyneVLP-16

 

3

 

step2: 设置lidar的名称(这个在控制器中会用到),同时设置相机的偏移量为(x=0,y=0.56,z=0),旋转偏移量(x=0,y=1.z=0,angle=3.14 rad)也就是激光雷达向着前方

 

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这里我们没有为雷达添加控制器主要是我们在webots里面不方便看到激光雷达的数据,在后面的教程中我们利用ROS节点读取这个传感器的值并发布到指定的topic上进行读取。

注意:雷达的方向的正前方应该是 -z方向,也就是图中蓝色箭头的负方向,在添加相机的时候应当注意。

 

参考资料

[1] https://cyberbotics.com/doc/reference/lidar

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