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1. 安装依赖工具

安装wstool  

sudo apt install python3-wstool

 

2. 源码下载编译

2.1 创建ROS工程

 

$ mkdir -p ~/UAV/src
$ cd ~/UAV/src
$ catkin_init_workspace  # initialize your catkin workspace
$ wstool init

   

2.2 下载源码

 

git clone git@github.com:ethz-asl/rotors_simulator.git

 

2.3 可能遇到的问题

下载源码的过程中可能会出现如下的问题：

2.3.1 git失败

    解决方法请参考我的另外一篇博客，点这里跳转。

2.3.2 缺少某些包

    解决方法请参考我的另外一篇博客，点这里跳转。

2.3.3 CMake Error

出现如下提示：  

CMake Error at rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/cmake/FindGlog.cmake:77 (MESSAGE):
  Failed to find glog - Could not find glog include directory, set
  GLOG_INCLUDE_DIR to directory containing glog/logging.h
Call Stack (most recent call first):
  rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/cmake/FindGlog.cmake:103 (GLOG_REPORT_NOT_FOUND)
  rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/CMakeLists.txt:147 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!

    解决方案  

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev  

  解决问题后重新在工程目录下输入catkin_make即可

2.3.4 python no found

出现如下提示：  

[ 12%] Generating /home/lanx/Project/ROS/UAV/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/models/iris/iris.sdf
/bin/sh: 1: python: not found
make[2]: *** [rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeFiles/sdf.dir/build.make:64: /home/lanx/Project/ROS/UAV/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/models/iris/iris.sdf] Error 127

    解决方案： 这种情况的出现通常都是使用了较新版本的ubuntu，例如我用的ubuntu 20.04，系统自带的python版本就说python3.8，所以出现了问题。因此需要添加从python3到python的映射：  

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

 

2.3.5 VMware运行Gazebo出错

这个问题主要出现在使用WMware虚拟机运行Gazebo的情况下，提示如下：  

VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.”

  解决方案：  

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

 

3. 测试

记得每次出错后最好把工程目录下build文件夹内的文件都删除，然后重新catkin_make。 在工程目录下输入：  

source devel/setup.bash
roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic

    运行结果如下图：    

参考资料

1. rotors_simulator的github账户