树莓派控制无人机实现定点降落(二)——树莓派或ubuntu安装mavros

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2020年11月25日 09时10分

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  • 树莓派控制无人机实现定点降落(二)——树莓派或ubuntu安装mavros
    • 1、安装依赖
    • 2、创建工作空间
    • 3、安装mavlink和mavros
    • 4、设置工作空间并安装
      • (1)问题
      • (2)connection refused
    • 5、安装GeographicLib datasets
    • 6、catkin编译
      • (1)出现找不到python解释器的错误
      • (2)“logError not in the scope”,“logWarn not in the scope”等错误
      • (3)出现如下图所示错误:

 

树莓派控制无人机实现定点降落(二)——树莓派或ubuntu安装mavros

这篇文章介绍源码安装mavros的方法,ubuntu和树莓派基本相同,如下:

 

1、安装依赖

 

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

 

2、创建工作空间

 

mkdir -p ~/mavros_ws/src
cd ~/mavros_ws
catkin init
wstool init src

 

3、安装mavlink和mavros

 

rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

 

4、设置工作空间并安装

 

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

 

在这个过程中会出现一些问题:

 

(1)问题

 

微信图片_20201113000319

 

这个问题就是还没安全包,继续执行:

 

rosinstall_generator --rosdistro kinetic "所缺的包" | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

 

其中”所缺的包”由报错里中括号里的包替换,如上图中的trajectory_msgs、tf2_eigen等。安装完后重新执行:

 

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

 

可能还会出现上述错误,就是还有新的包没安装,再去安装,重复执行直到没有报错即可。

 

(2)connection refused

安装出错,总是连不上,返回connection refused。

这个错误一般重新安装即可,但是可能会一直连不上,试成千上万次试到自闭,这里改一下本地hosts文件来提速:

 

sudo vim /etc/hosts

 

在该文件最后添加:

 

192.30.253.112 github.com
192.30.253.118 gist.github.com
151.101.112.133 assets-cdn.github.com
151.101.184.133 raw.githubusercontent.com

 

然后重启网络服务:

 

sudo /etc/init.d/networking restart

 

之后再重新安装,发现不会发生连不上的问题了hhhh

 

5、安装GeographicLib datasets

(这个用时可能会比较长,耐心等)

 

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

 

6、catkin编译

在编译前应把交换文件大小调大,防止编译时出现交换空间不足的错误:
打开文件/etc/dphys-swapfile,将CONF_SWAPSIZE改为1024或2048(原来是100),然后保存退出,执行下面的命令让它生效:

 

sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start

 

之后再进行编译

 

catkin build

 

在catkin build时,可能会出现各种各样的错误,下面列举我出现的错误以及解决方案:

 

(1)出现找不到python解释器的错误

如图:

 

微信图片_20201113000515

 

原因在于src/mavlink/CMakeLists里第27行:

 

find_package(Python${Py_VERSION} COMPONENTS Interpretator)

 

这里找的包名称为Python${Py_VERSION},而打开/usr/bin可以发现我的python解释器只有python、python2、python2.7,解决方案有两种,一是再建一个名为Python2的软链接,二是把这里的P改成小写:

 

find_package(python${Py_VERSION} COMPONENTS Interpretator)

 

编译成功

 

(2)“logError not in the scope”,“logWarn not in the scope”等错误

这是因为缺少logError等的宏定义导致的,直接在该文件下添加宏定义即可:
文件:/usr/include/console_bridge/console.h
添加:

 

#define logWarn CONSOLE_BRIDGE_logWarn
#define logError CONSOLE_BRIDGE_logError
#define logDebug CONSOLE_BRIDGE_logDebug
#define logInform CONSOLE_BRIDGE_logInform

 

重新编译,编译成功

 

(3)出现如下图所示错误:

 

微信图片_20201113000944

 

这是因为新版的boost不允许部分函数在传参的时候进行自动类型转换,所以我们要手动进行类型转换。打开出错文件,将参数强制转换为long型,在这里我打开/home/pi/mavros_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp,将278行对应部分改为:

 

boost::posix_time::milliseconds((long)(time_left.toSec() * 1000.0f)));

 

编译成功

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