《ROS机器人开发实践》| 新书预告

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2018年5月22日 11时14分

从ROS最初在国内的萌芽,到如今的欣欣向荣,很高兴我们可以看到ROS在国内的大发展,也很荣幸能够为ROS在国内的推广贡献自己的一点微薄之力。

从2012年开始,我陆续在“古月居”博客上分享自己在学习ROS机器人开发过程中的总结笔记,中间也曾间断过一段时间,后来又再次回归,至今已经更新近百篇博文,并且还会持续更新下去。

2015年底,经机械工业出版社华章图书张国强编辑的建议,我开始着手准备这本ROS的入门书籍。本打算在《ROS探索总结》系列博文的基础上进行一些扩展,但没想到最终打磨出来的是一本500多页厚厚的开发实践手册,涉及的内容远远超过《ROS探索总结》。

封面

写书的过程是艰辛的,正如当初学习ROS一般,一开始找不到门道,几乎已经要放弃,但是熬过黎明前的黑暗,总还是会迎来阳光。

常言道:最好的学就是教。在这两年时间里,我一边写书,一边结合自己的工作和参与的课程,对ROS又有了一番全新的认识。

两年之后的2017年底,这本书终于定稿,看着打印出来厚厚的稿件,感觉终于完成了一项伟大的工程。这个月底,在各大商城就可以看到这本书的身影了,希望大家能够喜欢。

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感谢很多人为这本书付出的工作。由于个人才疏学浅,书中难免会有一些不足和错误,还请各位包涵,并且不吝赐教。本书的勘误和更新信息也会在“古月居”公众号和“古月居”博客上发布,欢迎关注。

最后还是那句话:怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜!

愿各位拥有一段愉快而充实的机器人开发实践之旅!

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评论列表(28条)

  • 2019年3月9日 上午9:34

    你好,请问你解决了吗?

  • 管彬 2018年11月24日 下午8:31

    古老师好:在学习基于Arbotix和rviz的仿真器时,当调用roslaunch mrobot_description arbotix_mrobot_with_kinect.launch 会报错File “/home/g/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/src/arbotix_python/arbotix.py”, line 34, in
    from ax12 import *
    ModuleNotFoundError: No module named ‘ax12’
    那么这个ax12模板为什么查不到呢,是您自定义的吗?

    • 管彬 回复 管彬 2018年11月24日 下午8:35

      在工作空间编译ArbotiX功能包是编译成功没有报错的,我的Ubuntu16.04的python版本用的Python2,当然我也切换成了python3重新进行编译运行过,但是在运行roslaunch时,依然有上面的错误,实在不知道该怎么解决了。

    • 古月 回复 管彬 2018年11月27日 下午5:45

      这个包不是我定义的,可以试下直接apt二进制安装

    • JackLDZ 回复 管彬 2018年12月23日 下午4:30

      请问阁下解决了吗,我也遇到这个问题。。。

  • 读者1 2018年10月23日 上午11:11

    老师,P122页90°的弧度写错了,是1.5707 哦

  • ccz 2018年10月19日 下午4:21

    古老师,您好.我运行代码包中pocketsphinx的测试程序 $roslaunch pocketsphinx robocup.launch 报错如下
    :ERROR: cannot launch node of type [pocketsphinx/recognizer.py]: can’t locate node [recognizer.py] in package [pocketsphinx]
    请问怎么解决

    • 古月 回复 ccz 2018年10月23日 下午4:50

      看下这个文件是否存在,并且给文件添加可执行权限

  • zzq 2018年8月14日 下午2:04

    古月老师您好,请问您的书是基于ros哪个版本的呢?

  • 姜欣宇 2018年8月11日 下午9:46

    古老师,您好.一直在看您的课程和您的ROS开发实践的书,今天我在显示xacro文件的时候出现了这样的问题

    jiangxinyu@jiangxinyu:~/catkin_ws/src/myrobot_description/urdf/xacro$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro>mbot.urdf
    xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to –inorder processing!
    To check for compatibility of your document, use option –check-order.
    For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro#Processing_Order
    XML parsing error: unbound prefix: line 5, column 4
    when processing file: mbot.xacro

    Check that:
    – Your XML is well-formed
    – You have the xacro xmlns declaration: xmlns:xacro=”http://www.ros.org/wiki/xacro”
    jiangxinyu@jiangxinyu:~/catkin_ws/src/myrobot_description/urdf/xacro$

    • 古月 回复 姜欣宇 2018年8月14日 下午9:20

      加上一个–inorder选项

    • 李照祥 回复 古月 2019年9月1日 下午6:06

      我也遇到了这个问题,我的launch文件中已经加了,但是仍旧报这个错。请问是在哪里加上这个 –inorder选项呢?

    • 古月 回复 李照祥 2019年9月6日 下午5:43

      加载模型的时候:
      default=”$(find xacro)/xacro –inorder ‘$(find XXXX_description)/XXX.urdf’

  • alone 2018年6月13日 下午11:31

    老师您好,已经入手了您的新书,我在github上下载了随书代码,当放到自己工作空间用catkin_make编译时会提示:
    This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
    a non-homogeneous workspace without isolation. Try the
    ‘catkin_make_isolated’ command instead.
    Call Stack (most recent call first):
    CMakeLists.txt:63 (catkin_workspace)
    但是单独拿出一个包放在工作空间却可以编译成功,请问这是怎么回事呢?

    • 古月 回复 alone 2018年6月14日 上午10:56

      代码中有一个ros2的文件夹,要拿到工作空间之外

    • 靳刚 回复 古月 2019年3月9日 上午9:43

      没有ros2 ,怎么办?

    • 古月 回复 靳刚 2019年3月9日 下午4:14

      是从github上下载的代码么?

    • 靳刚 回复 alone 2019年3月9日 上午9:51

      你的问题处理了吗?我的也是,重点是没有ros2文件夹,我该怎么debug?

    • 糖糖 回复 靳刚 2019年3月22日 下午10:24

      你的问题处理了吗?我的也是…

    • suyunzzz 回复 糖糖 2019年4月16日 下午1:41

      你好。我把ros2拿出来还是报错。请问你解决了吗

  • SUN Leyuan 2018年5月24日 下午4:08

    老师您好,由于本人不在国内,但由于听了您的深蓝的课程,不知能否购买您的新书PDF版,我十分理解您版权的重要性,谢谢,望回复。

    • 古月 回复 SUN Leyuan 2018年5月28日 下午12:43

      感谢支持,目前没有pdf版本,不过上市之后应该会有电子版的,月底应该就可以在各大商城上看到

  • servant 2018年5月23日 下午3:52

    淘宝已入手,师兄的书还是要支持的。

  • JoeyChan 2018年5月23日 上午11:02

    买买买!支持!

    • 古月 回复 JoeyChan 2018年5月23日 下午3:30

      感谢支持,下周各大网店应该就可以买到了