从ROS最初在国内的萌芽,到如今的欣欣向荣,很高兴我们可以看到ROS在国内的大发展,也很荣幸能够为ROS在国内的推广贡献自己的一点微薄之力。
从2012年开始,我陆续在“古月居”博客上分享自己在学习ROS机器人开发过程中的总结笔记,中间也曾间断过一段时间,后来又再次回归,至今已经更新近百篇博文,并且还会持续更新下去。
2015年底,经机械工业出版社华章图书张国强编辑的建议,我开始着手准备这本ROS的入门书籍。本打算在《ROS探索总结》系列博文的基础上进行一些扩展,但没想到最终打磨出来的是一本500多页厚厚的开发实践手册,涉及的内容远远超过《ROS探索总结》。
写书的过程是艰辛的,正如当初学习ROS一般,一开始找不到门道,几乎已经要放弃,但是熬过黎明前的黑暗,总还是会迎来阳光。
常言道:最好的学就是教。在这两年时间里,我一边写书,一边结合自己的工作和参与的课程,对ROS又有了一番全新的认识。
两年之后的2017年底,这本书终于定稿,看着打印出来厚厚的稿件,感觉终于完成了一项伟大的工程。这个月底,在各大商城就可以看到这本书的身影了,希望大家能够喜欢。
感谢很多人为这本书付出的工作。由于个人才疏学浅,书中难免会有一些不足和错误,还请各位包涵,并且不吝赐教。本书的勘误和更新信息也会在“古月居”公众号和“古月居”博客上发布,欢迎关注。
最后还是那句话:怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜!
愿各位拥有一段愉快而充实的机器人开发实践之旅!
评论列表(33条)
古月老师您好,打扰您了,想请教您一个技术问题,困扰我好几天了。我用18.04版本跑282页自主导航例程的时候,在cloister地图下,机器人不按照全局规划的路径走,要不原地打转,要不就本地规划到别的地方去了,请问这是怎么回事呢?和ubantu的版本有关系吗?
您好,看了这本书《ROS机器人开发实践》,用书配套的例程测试了一下9.10介绍的“在Gazebo中仿真机器人导航”,发现机器人模型只能做无规则的抖动,无法按照轨迹运行,直到贴在墙壁上。可能是什么原因呢?
古老师,我购买了《ROS机器人开发实践》这本书,请问书中源码在哪里 可以下载?
第一章最后一节有下载链接
你好,请问你解决了吗?
古老师好:在学习基于Arbotix和rviz的仿真器时,当调用roslaunch mrobot_description arbotix_mrobot_with_kinect.launch 会报错File “/home/g/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/src/arbotix_python/arbotix.py”, line 34, in
from ax12 import *
ModuleNotFoundError: No module named ‘ax12’
那么这个ax12模板为什么查不到呢,是您自定义的吗?
在工作空间编译ArbotiX功能包是编译成功没有报错的,我的Ubuntu16.04的python版本用的Python2,当然我也切换成了python3重新进行编译运行过,但是在运行roslaunch时,依然有上面的错误,实在不知道该怎么解决了。
这个包不是我定义的,可以试下直接apt二进制安装
古老师你好,没找到noetic版本的arbotix,然后照着你书上的下载kinetic版本,卡在找不到ax12这里了,有什么解决的方法吗
请问阁下解决了吗,我也遇到这个问题。。。
老师,P122页90°的弧度写错了,是1.5707 哦
是的,已记录,多谢
古老师,您好.我运行代码包中pocketsphinx的测试程序 $roslaunch pocketsphinx robocup.launch 报错如下
:ERROR: cannot launch node of type [pocketsphinx/recognizer.py]: can’t locate node [recognizer.py] in package [pocketsphinx]
请问怎么解决
看下这个文件是否存在,并且给文件添加可执行权限
古月老师您好,请问您的书是基于ros哪个版本的呢?
Kinetic版本
古老师,您好.一直在看您的课程和您的ROS开发实践的书,今天我在显示xacro文件的时候出现了这样的问题
jiangxinyu@jiangxinyu:~/catkin_ws/src/myrobot_description/urdf/xacro$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro>mbot.urdf
xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to –inorder processing!
To check for compatibility of your document, use option –check-order.
For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro#Processing_Order
XML parsing error: unbound prefix: line 5, column 4
when processing file: mbot.xacro
Check that:
– Your XML is well-formed
– You have the xacro xmlns declaration: xmlns:xacro=”http://www.ros.org/wiki/xacro”
jiangxinyu@jiangxinyu:~/catkin_ws/src/myrobot_description/urdf/xacro$
加上一个–inorder选项
我也遇到了这个问题,我的launch文件中已经加了,但是仍旧报这个错。请问是在哪里加上这个 –inorder选项呢?
加载模型的时候:
default=”$(find xacro)/xacro –inorder ‘$(find XXXX_description)/XXX.urdf’
老师您好,已经入手了您的新书,我在github上下载了随书代码,当放到自己工作空间用catkin_make编译时会提示:
This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
a non-homogeneous workspace without isolation. Try the
‘catkin_make_isolated’ command instead.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:63 (catkin_workspace)
但是单独拿出一个包放在工作空间却可以编译成功,请问这是怎么回事呢?
代码中有一个ros2的文件夹,要拿到工作空间之外
没有ros2 ,怎么办?
是从github上下载的代码么?
你的问题处理了吗?我的也是,重点是没有ros2文件夹,我该怎么debug?
你的问题处理了吗?我的也是…
你好。我把ros2拿出来还是报错。请问你解决了吗
老师您好,由于本人不在国内,但由于听了您的深蓝的课程,不知能否购买您的新书PDF版,我十分理解您版权的重要性,谢谢,望回复。
感谢支持,目前没有pdf版本,不过上市之后应该会有电子版的,月底应该就可以在各大商城上看到
淘宝已入手,师兄的书还是要支持的。
感谢支持
买买买!支持!
感谢支持,下周各大网店应该就可以买到了