从ROS最初在国内的萌芽，到如今的欣欣向荣，很高兴我们可以看到ROS在国内的大发展，也很荣幸能够为ROS在国内的推广贡献自己的一点微薄之力。
从2012年开始，我陆续在“古月居”博客上分享自己在学习ROS机器人开发过程中的总结笔记，中间也曾间断过一段时间，后来又再次回归，至今已经更新近百篇博文，并且还会持续更新下去。
2015年底，经机械工业出版社华章图书张国强编辑的建议，我开始着手准备这本ROS的入门书籍。本打算在《ROS探索总结》系列博文的基础上进行一些扩展，但没想到最终打磨出来的是一本500多页厚厚的开发实践手册，涉及的内容远远超过《ROS探索总结》。
写书的过程是艰辛的，正如当初学习ROS一般，一开始找不到门道，几乎已经要放弃，但是熬过黎明前的黑暗，总还是会迎来阳光。
常言道：最好的学就是教。在这两年时间里，我一边写书，一边结合自己的工作和参与的课程，对ROS又有了一番全新的认识。
两年之后的2017年底，这本书终于定稿，看着打印出来厚厚的稿件，感觉终于完成了一项伟大的工程。这个月底，在各大商城就可以看到这本书的身影了，希望大家能够喜欢。
感谢很多人为这本书付出的工作。由于个人才疏学浅，书中难免会有一些不足和错误，还请各位包涵，并且不吝赐教。本书的勘误和更新信息也会在“古月居”公众号和“古月居”博客上发布，欢迎关注。
最后还是那句话：怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜！
愿各位拥有一段愉快而充实的机器人开发实践之旅！
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ROS探索总结（五十一）——ROS机器人实例 （HRMRP）
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2018年5月1日 18时21分
《ROS机器人开发实践》| 前言
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2018年5月22日 11时17分
古月居微信公众号
评论列表（33条）
古月老师您好，打扰您了，想请教您一个技术问题，困扰我好几天了。我用18.04版本跑282页自主导航例程的时候，在cloister地图下，机器人不按照全局规划的路径走，要不原地打转，要不就本地规划到别的地方去了，请问这是怎么回事呢？和ubantu的版本有关系吗？
您好，看了这本书《ROS机器人开发实践》，用书配套的例程测试了一下9.10介绍的“在Gazebo中仿真机器人导航”，发现机器人模型只能做无规则的抖动，无法按照轨迹运行，直到贴在墙壁上。可能是什么原因呢？
古老师，我购买了《ROS机器人开发实践》这本书，请问书中源码在哪里 可以下载？
第一章最后一节有下载链接
你好，请问你解决了吗？
古老师好：在学习基于Arbotix和rviz的仿真器时，当调用roslaunch mrobot_description arbotix_mrobot_with_kinect.launch 会报错File “/home/g/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/src/arbotix_python/arbotix.py”, line 34, in
from ax12 import *
ModuleNotFoundError: No module named ‘ax12’
那么这个ax12模板为什么查不到呢，是您自定义的吗？
在工作空间编译ArbotiX功能包是编译成功没有报错的，我的Ubuntu16.04的python版本用的Python2，当然我也切换成了python3重新进行编译运行过，但是在运行roslaunch时，依然有上面的错误，实在不知道该怎么解决了。
这个包不是我定义的，可以试下直接apt二进制安装
古老师你好，没找到noetic版本的arbotix，然后照着你书上的下载kinetic版本，卡在找不到ax12这里了，有什么解决的方法吗
请问阁下解决了吗，我也遇到这个问题。。。
老师，P122页90°的弧度写错了，是1.5707 哦
是的，已记录，多谢
古老师,您好.我运行代码包中pocketsphinx的测试程序 $roslaunch pocketsphinx robocup.launch 报错如下
：ERROR: cannot launch node of type [pocketsphinx/recognizer.py]: can’t locate node [recognizer.py] in package [pocketsphinx]
请问怎么解决
看下这个文件是否存在，并且给文件添加可执行权限
古月老师您好，请问您的书是基于ros哪个版本的呢？
Kinetic版本
古老师,您好.一直在看您的课程和您的ROS开发实践的书,今天我在显示xacro文件的时候出现了这样的问题
jiangxinyu@jiangxinyu:~/catkin_ws/src/myrobot_description/urdf/xacro$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro>mbot.urdf
xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to –inorder processing!
To check for compatibility of your document, use option –check-order.
For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro#Processing_Order
XML parsing error: unbound prefix: line 5, column 4
when processing file: mbot.xacro
Check that:
– Your XML is well-formed
– You have the xacro xmlns declaration: xmlns:xacro=”http://www.ros.org/wiki/xacro”
jiangxinyu@jiangxinyu:~/catkin_ws/src/myrobot_description/urdf/xacro$
加上一个–inorder选项
我也遇到了这个问题，我的launch文件中已经加了，但是仍旧报这个错。请问是在哪里加上这个 –inorder选项呢？
加载模型的时候：
default=”$(find xacro)/xacro –inorder ‘$(find XXXX_description)/XXX.urdf’
老师您好,已经入手了您的新书,我在github上下载了随书代码,当放到自己工作空间用catkin_make编译时会提示:
This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
a non-homogeneous workspace without isolation. Try the
‘catkin_make_isolated’ command instead.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:63 (catkin_workspace)
但是单独拿出一个包放在工作空间却可以编译成功,请问这是怎么回事呢?
代码中有一个ros2的文件夹，要拿到工作空间之外
没有ros2 ，怎么办？
是从github上下载的代码么？
你的问题处理了吗？我的也是，重点是没有ros2文件夹，我该怎么debug?
你的问题处理了吗？我的也是…
你好。我把ros2拿出来还是报错。请问你解决了吗
老师您好，由于本人不在国内，但由于听了您的深蓝的课程，不知能否购买您的新书PDF版，我十分理解您版权的重要性，谢谢，望回复。
感谢支持，目前没有pdf版本，不过上市之后应该会有电子版的，月底应该就可以在各大商城上看到
淘宝已入手，师兄的书还是要支持的。
感谢支持
买买买！支持！
感谢支持，下周各大网店应该就可以买到了