1、GPS定位

GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供GPS接收机接收。由于传输的距离因素，接收机接收到信号的时刻要比卫星发送信号的时刻延迟，通常称之为时延，因此，也可以通过时延来确定距离。卫星和接收机同时产生同样的伪随机码，一旦两个码实现时间同步，接收机便能测定时延;将时延乘上光速，便能得到距离。由于尚未对因“卫星时钟与接收机时钟同步误差”等影响加以改正，在所测距离中包含着时钟误差因素在内，故称“伪距”。 伪距：距离 = 波速×传播时间 对C/A码测得的伪距称为C/A码伪距，精度约为20米左右，对P码测得的伪距称为P码伪距，精度约为2米左右。考虑电离层、对流层和钟差影响，伪距定位基本观测方程为（其中C/A码与P码均为GPS卫星在空中连续发送的信息，但是两者的频率不同） 令卫星的坐标为P_s_,_k\inR^3,k=1…n_s（n_s为卫星的个数）而用户接收机的位置坐标为。可以得到 式子中，无人机的位置P_r我们位置，并且其为三维空间坐标即共有三个未知数，加上接收机时钟同卫星钟的误差改正数，故共有四个未知数。因此，最少需要4颗卫星，才能够对用户接收机进行定位。当然由同学会说GPS接收机和每颗卫星的误差改正数改正数难道都一样吗，答案是肯定不是一样的但是近似一样，因为GPS的卫星时钟精度达20ns对于定位来说完全可以看作所有的GPS卫星具有同一个时间。

2、差分GPS（DGPS）

在理解差分GPS前先了解一下GPS定位中的误差 差分GPS(DGPS)主要是通过消除误差公共项（漂移和噪声）来改善定位性能。DGPS系统由基准站、数据链和用户三部分构成，它要求有高质量的GPS基准接收机放在已知坐标的基准站上，基准站估算每个卫星的测距误差分量，并对每颗卫星可视范围内的卫星形成校值，将该校正值或者原始观测值，通过数据链发送给所有的DGPS用户。 即相较于单GPS定位，附近的基准站（已经得到了其精确的地理坐标）将其精确坐标与接收到的GPS坐标进行差分，获得校准值，由校准值发送到接收机中，接收机再将GPS坐标和校准值做差分，用户就得到了精确地理坐标，原理听起来还是很简单的。

3、RTK-GPS定位

在上面的基础上很容易理解RTK-GPS的概念，RTK即Real - time kinematic，实时动态，也是差分GPS中的一种，但是不同的是其基站由我们自己建造，建造后可以实时的向我们的接收机也就是无人机发送校正数据，且自己建造的基准站与设备距离近，更加精确，精度可达2cm！ RTK系统中，由base和rover两部分组成，如我参与开发的多无人机系统，无人机为rover端。目前购买的rtk模块，rover和基站为相同，即由一个RTK-GPS天线和芯片电路模块组成，在构建时需先连接电脑设置为base端或rover端。 后面会再补充完整的RTK设置内容及原理，目前事情因为要写论文和整理所学东西原因暂时到这里吧。