ROS上的UR5机械臂仿真

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2020年12月15日 09时17分

UR5介绍

Universal Robots(优傲机器人)公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业,该公司成立于2005年,关注机器人的用户可操作性和灵活度,总部位于丹麦的欧登塞市,主要的机器人产品有:UR3、UR5和UR10,分别针对不同的负载级别。

 

ROS上的UR5机械臂仿真插图

 

UR5,自重18公斤,负载高达5公斤,工作半径85cm,不仅颠覆了人们对于传统工业机器人的认识,还自此定义了“协作机器人”的真正意义。

 

安装功能包

ROS中同样集成了Universal Robots机器人的功能包,使用如下命令即可安装,其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的相关功能。

 

自己版本信息:ROS Indigo

下载包:

 

cd catkin_ws/src
git clone -b indigo-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
//若版本为kinetic,应将上面命令中的indigo改为kinetic
cd ..
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

有的说要连接真实的机械臂的话,需要将下载的包中的ur_driver替换为ur_modern_driver,目前还没尝试,找到了两个ur_modern_driver下载链接,不知道哪个是可以的。

 

下载链接:ur_modern_driver 1 ur_modern_driver 2

 

ROS上的UR5机械臂仿真插图(1)

 

启动仿真

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

 

ROS上的UR5机械臂仿真插图(2)

 

moveit + gaze:

 

打开新的终端:

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

 

打开新的终端:

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

 

运动规划

在rviz中拖动机械臂改变机械臂的位置,然后点击plan就可以轨迹规划,再点击execute,机械臂就可以运动到目标位置,并且噶泽波中可以观察到仿真结果。

 

ROS上的UR5机械臂仿真插图(3)

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