ROS操作系统学习(二)ROS要了解的东西

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2020年12月19日 09时23分

ROS是什么?

 

ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

 

节点(Node)–执行单元

 

执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件;

不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机;

节点在系统中的名称必须是唯一的。

 

节点管理器(ROS Master)–控制中心

 

为节点提供命名和注册服务;

跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接;

提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

 

ROS通信机制

1.话题通信

话题(Topic)–异步通信机制

节点间用来传输数据的重要总线;

使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

 

消息(message)–话题数据

具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;

使用编程语言无关的.msg文件定义,编程过程中生成对应的代码文件。

 

ROS操作系统学习(二)ROS要了解的东西插图

 

服务通信

服务(Service)–同步通信机制

使用客户端/服务器(C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答数据;

使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件。

 

ROS操作系统学习(二)ROS要了解的东西插图(1)

 

话题与服务

 

ROS操作系统学习(二)ROS要了解的东西插图(2)

 

参数(Parameter)–全局共享字典

可通过网络访问的共享、多变量字典;

节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数;

适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态配置的数据。

 

ROS操作系统学习(二)ROS要了解的东西插图(3)

 

文件系统

功能包(Package)

ROS软件中的基本单元,包含节点源码、配置文件、数据定义等

 

功能包清单(Package manifest)

记录功能包的基本信息,包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

 

元功能包(Meta Packages)

组织多个用于同一目的功能包

 

ROS操作系统学习(二)ROS要了解的东西插图(4)

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