本章的理论内容我已经将其总结在了SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）以及SLAM14讲学习笔记（七）后端（BA与图优化，Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化）当中。   本文主要针对其中的代码进行讲解。

这章的代码纯粹靠自己学习，对于初学者来说是很难的。   我个人有些感觉：之前的练习，都是一些小demo，相当于实验内容。而这章，给读者展现了一些工程上的东西。类似于第9讲的设计前端，这章已经算一个小型的slam后端系统了。对于普通学生来说，C++的那一套东西，只是懂得理论，主要平时做实验，写代码还是属于面向过程的。从这节的代码中，我们可以充分的学习和体会到面向对象的优势与精髓，了解到工程上的一些设计思想。可能是因为有的一些架构属于C++的内容，而不是后端的理论内容，因此高博没有展开讲解，给初学者造成了困扰。其实他应该放一些笔记和注释在上面，不然谁都不可能无师自通不是吗。   我把我查资料、参考别的博主的和自己总结的本章带有注释的代码上传到了github主页中：SLAM第10讲后端1-带注释代码。

本章的g2o内容本身相比之前几章，没有什么特殊的难点。g2o的部分内容我之前总结过一节：参见这里。而本节的难点主要在于对整体项目的架构上。例如，common文件夹下的BALProblem跟优化数据txt对接，负责txt的读取、写入，同时还有生成PLY点云文件的功能；BundleParams类负责优化需要的参数值，默认值设定和用户命令行输入等功能。整体这样归类之后，所有优化数据就去BALProblem类对象中询问，参数就去BundleParams类对象询问。关于这些内容，高博并没有给出介绍，在其github主页中，也没有相关的注释文件。因此贸然去学习，感觉是非常困难的。好在有一些大佬已经做了一些探索，参考他们的笔记，可以大大减少我们的学习时间，加快学习效率。   详情参见：robinhjwy的博客-14讲程序注释 我对注释中，很多都参考了这位大佬的笔记，感谢有这些人的付出。  

而本章的ceres内容，相比ch6中，增多了很多内容。除了上面的那位大佬，还有其他别的博主做过一些补充。 详情参见：短者的博客- Ceres-Solver学习笔记(3)   偷偷吐槽一下：高博在书中写出，相比g2o这样公开文档太少的库，更推荐读者使用Ceres这样的库来做SLAM。然而书中在ch7,8,9都是用的g2o，Ceres相关的内容太少了，还没有注释。可能高博把这个内容放在了课后，希望我们能通过自学来掌握吧。