SLAM14讲学习笔记(十五)卡尔曼滤波器的直观理解

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2020年12月7日 09时01分

之前在SLAM14讲学习笔记(六)后端(最难一章:卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展)中,介绍了卡尔曼滤波器的推导。

 

但是感觉不太直观,因此这次用了几个简单的图,希望能一目了然卡尔曼滤波器是在干什么。

 

先说SLAM中最简单的“滤波器”是什么含义:

 

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以上就是常规滤波器的解释。但是,套用到卡尔曼滤波器上,会有一些差别:

 

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至于为什么是这么推导,书中有详细的过程,我上面的链接里也有。

这里主要的目的就是让人直观的理解一下什么是“滤波器”,卡尔曼滤波器的物理含义和现实意义是什么。

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