ROS操作系统学习(一)ROS安装

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2020年12月18日 09时24分

这几天在家闲着也是闲着,学东西,更博客,提升点能力吧。

本篇针对的是kinetic版本的安装,其实都大同小异,有区别的地方也不大。

 

一.打开软件更新,把下列该勾的选项都一沟

 

微信图片_20201203171233

 

2.换源,改成中科大源(尽量就用中科大源,之前用清华源出了问题)

 

微信图片_20201203171253

 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

这一步很重要,如果不添加这个源是定位不到ros包的

 

3.设置key

 

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key     421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 

 

4.更新

 

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

 

5.安装

 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

这边看你选择的版本,博主这安装的是kinetic版本,安装其他版本的替换kinetic即可

 

完成后

 

微信图片_20201203171355

 

6.查看是否安装成功

 

在命令行中输入:
cd /
cd opt
ls

 

微信图片_20201203171419

 

证明安装成功

 

7.初始化rosdep

 

sudo rosdep init

 

出现的第一个问题:

 

ERROR: default sources list file already exists: 
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
Please delete if you wish to re-initialize

 

解决方法就是:

 

sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/*

 

然后再执行

 

sudo rosdep init

 

这样做的目的是直接让初始化来建立sources.list.d文件,成功后出现这个界面

 

微信图片_20201203171530

 

当时查资料时网上还有一种方法是直接创建那个20-default.list文件,我不推荐这么做,因为在初始化的过程中系统不知道装了什么东西,怎么说,就是如果你自己创建了这个文件,跳过sudo rosdep init 这一步,可能会少安装一些东西(当然,只是我猜的)。所以正儿八经,一步一步来

 

接下来输入

 

rosdep update

 

上面这个是否能更新成功纯看脸,当然一次能成功最好。

 

微信图片_20201203171610

 

(失败样例)

 

具体原因就是网络连接不好,网络不好那也是没有办法的事。博主就比较属于脸黑的那一种,搞了四五天才弄好。当然你真正能看到这,说明网上那些方法你也试过了,我也全部都试了,没啥用。最后才谷歌搜了一篇文章,好像是弯弯写的。试了一下,成了,具体操作看底下连接就行了。

 

rosdep update问题解决方法

 

成功后就是以下效果

 

微信图片_20201203171643

 

和上面一样,如果你安装的是其他版本,把上面指令的kinetic替换就行

 

下一步,我们先进入root模式

 

su root

 

再输入

 

source ~/.bashrc

 

9.安装依赖包

 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

10.测试ROS是否搭建成功

 

输入

 

roscore

 

打开一个新的终端,再输入

 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

如果结果正常,此时会出现一个图形界面,里面有只乌龟

 

微信图片_20201203171929

 

再打开一个终端输入

 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

完成后向终端按下方向键即可控制乌龟动

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