stm32智能小车设计

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2020年12月11日 09时24分

提前说说

 

博主是用寄存器写的驱动

 

历时两周,总算把小车弄好了,总体上来说做的太慢了。自己在32的学习中还不够仔细深入,只是浅面的学习,当真正做一个项目时,暴露的问题就太多了。这次在小车的制作的过程中,遇到了各种各样的问题,软件,硬件,各式各样的问题迎面而来,真的好几次心态崩了。不过还好小车这个项目不只是我一个人在搞,组里的其他成员也在一直在考虑问题,想办法,不断地解决解决,总归小车终于做好了,下面是小车完成图:

 

微信图片_20201209131703

 

微信图片_20201209131717

 

是有点灵魂接线(·<·)。

 

模块清单:

 

1.stm32f103C8T6开发板
2.HC-SR04超声波测距模块X3
3.TB6612FNG 电机驱动模块X2
4.HC-05主从一体无线蓝牙模块X1
5.智能小车底盘 4WD小车循迹/避障小车 底盘X1
6.LM2596S DC-DC降压电源模块X1
7.电源模块3.3V 5V 12V多路输出 电压转换模块DC-DC 12V转3.3V 5V X1
8.12V电池X1
9.杜邦线 Xn
10.转串口模块X1
11.ST-linkX1
12.面包板X1

 

完成功能:1.超声波避障 2.蓝牙控制 3.走矩形

 

各个模块就不再介绍了,具体介绍大家可以自行百度或者看一下我的前几篇Arduino智能小车博客,里面有简单的介绍。

 

小车的所有详细代码和成品演示在我的资源中,大家可以下载提取(包括代码,引脚图,效果演示):https://download.csdn.net/download/nidie508/11458242

 

那么,开始吧。

 

准备工作:

 

1.首先配置好keil5 c8t6模板(温馨提示:多看看模板的核心驱动,包括sys.h delay.h usart.h等,这些核心文件一定要保证准确无误!)
2.了解开发板和确保开发板无误
3.熟悉怎么用转串口模块和st-link将驱动下载到开发板上

 

下图示为c8t6开发板的引脚图

 

微信图片_20201209131746

 

1.超声波避障功能

 

我们设计的思路如下,用三个超声波来避障。为什么用三个超声波呢?我们想的是如果用舵机的话,小车在行进过程中并不好判断,只能将车停下,舵机转动来检测哪个方向无障碍物,而用3个超声波不仅可以在行进中判断,也可以让小车没有停下的动作,显得整个过程比较流畅。这就是我们使用三个超声波的原因了。

 

我们使用的是定时器二的通道一,通道二,通道三来进行输入捕获的,那么,第一个问题就来了。

 

我们在写超声波代码时,用一个超声波先测试,发现超声波测试的并没有问题 ,串口显示的数据也并没有问题。但是,但是,在用三个超声波同时测试是,却发现数据显示的总有问题,输出的数据总是毫无规律,且数字都非常大,我们就在想是什么问题。

 

下面是三个超声波控制的代码:

 

//main.c
#include "sys.h"
#include "usart.h"		
#include "delay.h"	
#include "led.h"  
#include "dianji.h"
#include "hcsr.h"
u32 DIS_Init(u8 STA,u16 VAL)
{
		u32 temp;
		u32 lenth;
	  if((*STA)&0X80)//成功捕获到了一次高电平
    {
        temp=STA&0X3F;
        temp*=65536;               //溢出时间总和
        temp+=VAL; //得到总的高电平时间
        lenth=temp*0.017;           //计算长度
        STA=0;     //开启下一次捕获
    }
		return lenth;
}

extern u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值

extern u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值

extern u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值

int main(void)
{		
	u32 temp=0;
  u32 length1;
	u32 length2;
	u32 length3; 	
	Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
	delay_init(72);	     //延时初始化
	uart_init(72,9600);  //串口初始化 	  	 //初始化与LED连接的硬件接口
	TIM_PWM1_Init();//10000-1,36-1);//不分频。PWM频率=72M/(0.036M)=2Khz
	Echo1=0;
	Echo2=0;
	Echo3=0;
	HCSR04_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的频率计数
	/*while(1)
	{
		
	}*/
	while(1)
	{
		Echo3=1;
		delay_us(20);
		Echo3=0;
		length1=DIS_Init(&TIM2CH4_CAPTURE_STA,TIM2CH4_CAPTURE_VAL);
		delay_ms(1000);
		Echo1=1;
		delay_us(20);
		Echo1=0;
		length2=DIS_Init(&TIM2CH2_CAPTURE_STA,TIM2CH2_CAPTURE_VAL);
		delay_ms(1000);
		Echo2=1;
		delay_us(20);
		Echo2=0;
		length3=DIS_Init(&TIM2CH3_CAPTURE_STA,TIM2CH3_CAPTURE_VAL);
		printf("%d %d %d\r\n",length1,length2,length3);
	//	GO();
		delay_ms(500);
	}
}

hcsr.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "hcsr.h"
void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    RCC->APB1ENR|=1<<0;    //TIM2时钟使能
    RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
		RCC->APB2ENR|=1<<3;		 //使能PORTB时钟
    GPIOA->CRL&=0XFFFF000F;//PA1 清除之前设置
    GPIOA->CRL|=0X00008880;//PA1输入
//		GPIOA->ODR|=0<<0;
    GPIOA->ODR|=0<<1;      //PA1下拉
		GPIOA->ODR|=0<<2;
		GPIOA->ODR|=0<<3;
	
    GPIOB->CRL&=0X000FFFFF;//PB7清除之前设置
    GPIOB->CRL|=0X33300000;//PB7推挽输出
    GPIOB->ODR|=1<<7;      //PB7 输出高
		GPIOB->ODR|=1<<6;
		GPIOB->ODR|=1<<5;
	
    TIM2->ARR=arr;         //设定计数器自动重装值
    TIM2->PSC=psc;         //预分频器
	
    TIM2->CCMR1|=1<<8;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR1|=1<<12;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样,两个事件后有效
    TIM2->CCMR1|=0<<10;    //IC2PS=00 配置输入分频,不分频
	
    TIM2->CCER|=0<<5;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<4;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
		
		TIM2->CCMR2|=1<<0;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR2|=1<<4;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样,两个事件后有效
    TIM2->CCMR2|=0<<2;    //IC2PS=00 配置输入分频,不分频
	
    TIM2->CCER|=0<<9;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<8;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
		
		TIM2->CCMR2|=1<<8;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1
    TIM2->CCMR2|=1<<12;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样,两个事件后有效
    TIM2->CCMR2|=0<<10;    //IC2PS=00 配置输入分频,不分频
	
    TIM2->CCER|=0<<13;      //CC2P=0 上升沿捕获
    TIM2->CCER|=1<<12;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
		
    TIM2->DIER|=1<<2;      //允许捕获中断
		TIM2->DIER|=1<<3;      //允许捕获中断
		TIM2->DIER|=1<<4;      //允许捕获中断
    TIM2->DIER|=1<<0;      //允许更新中断
    //TIM2->CR1|=0X01;       //使能定时器2
    MY_NVIC_Init(2,0,TIM2_IRQn,2);//抢占2,子优先级0,组2
}

u8 TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值

u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值

u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值

u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值

//定时器2中断服务程序
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    u16 tsr;
    tsr=TIM2->SR;
	
		if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH4_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x10)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH4_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR4;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<13);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始,第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH4_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH4_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;             //计数器清空
					//		TIM2CH4_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR4;
                TIM2->CCER|=1<<13;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
							TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
    }
    if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH2_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x04)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH2_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR2;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<5);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始,第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH2_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;             //计数器清空
                TIM2->CCER|=1<<5;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
							TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
    }
		
		if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
    {
        if(tsr&0X01)//溢出
        {
            if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM2CH3_CAPTURE_STA++;
            }
        }
        if(tsr&0x08)//捕获1发生捕获事件
        {
            if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
            {
                TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;//获取当前的捕获值
                TIM2->CCER&=~(1<<9);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                       //还未开始,第一次捕获上升沿
            {
                TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0;
                TIM2CH3_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿
                TIM2->CNT=0;  
						//		TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;							//计数器清空
                TIM2->CCER|=1<<9;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
							TIM2->CR1|=0x01;
            }
        }
	}
		
				
    TIM2->SR=0;//清除中断标志位
		
}

hcsr.h
#ifndef __HSCR04_H
#define __HSCR04_H
#include "sys.h"

#define Echo1 PBout(7) // PB7
#define Echo2 PBout(6) // PB7
#define Echo3 PBout(5) // PB7

void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

 

最后发现,输入捕获代码中,中断服务函数中,TIM2->CNT不能清零,因为初始化中,用的是同一个定时器的通道2,3,4。如果每一次中断函数的某个通道函数将TIM2->CNT清0,那么其他通道的记录的TIM2->CNT的值就发生变化,从而导致了各种各样的情况。

 

问题二就是从串口读取数据,当时挺崩溃的。首先是keil5模板问题,当时串口怎么都显示不出来数据,我们当时都很疑惑。一直反复的看代码,考虑各种情况,但还是显示不出来数据。一开始我们以为是超声波接受的反馈的数据不满足某个条件,所以没有显示。到后面查来查去,又在想是开发板并没有给电压?超声波集体歇B?最终发现,usart.c文件写的串口不是我们接线串口所对应的。当时心态挺炸的,改了之后终于可以测试数据了。

 

问题三是我们在没接电机驱动之前,超声波接收的数据无论准不准确,最起码能接收到,可是接了电机驱动却发现每次返回的值都是0。我们当时并没有找到原因,又在猜想是不是电机用到的定时器对超声波的定时器有影响?又在想是不是外部电子设备把信号影响了?又在想各种各样的问题?

 

最终解决的方法是,串口模块给的电压不够。。。(我也不知道这样形容的对不对,但感觉就是)。为什么这样说呢?

 

当时一开始我想的是,超声波的模块在用转串口模块给其供电时,是不是超声波模块的VCC和GND引脚并没有电压,从而导致信号发射不出去。于是我用万用表测试两侧电压,发现是5V没错。又在想是不是发出信号并没有发去,于是我让TRIG引脚一直为1,测试TRIG电压发现为2.6v左右。

 

在此之后,我又用12v的电池降压给开发板供电,发现TRIG电压为3.3V左右。我想验证,是不是电压问题而导致的接收数据为零。所以我想用电池给开发板供电,然后打开串口监视器看数据。但是要想启用串口监视器,必须要用串口给开发板供电。

 

最后我们选用了蓝牙模块,从手机的接收器来观察数据。终于,果然是电压的问题,数据成功出现了!!!(哭了)

 

2.用PWM调控电机速度

 

这一过程能稍微简单一些,就是一开始还是电压的问题,四个轮子根本带不起来。反复查看代码后并没有太多问题,可是轮子还是不转,但是发现电机嗡嗡响,去掉一个电机后,将速度调大,发现两个轮子缓缓的动了。验证时,我们将轮子速度调小,发现轮子不转,证明了代码并无问题。

 

pwm控制部分代码:

 

#include "dianji.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

void TIM_PWM1_Init(u16 arr,u16 psc)
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	RCC->APB1ENR|=1<<1; 	//TIM3时钟使能    
	RCC->APB2ENR|=1<<2;		//GPIOA使能
	RCC->APB2ENR|=1<<3;   //GPIOB使能
	RCC->APB2ENR|=1<<4;
	GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;	//PA(7)PA(6)做复用,PA(3)是BIN1 PA(4)BIN2 PA(5)STBY
	GPIOA->CRL|=0XBB000000;
	//GPIOA->ODR|=1<<7;
	//GPIOA->ODR|=1<<6;
	GPIOC->CRH&=0X000FFFFF;
	GPIOC->CRH|=0X33300000;
	GPIOB->CRL&=0XFFFFF000; //PB(0)是AIN1 PB(1)是AIN2
	GPIOB->CRL|=0X00000333;
	TIM3->ARR=arr;			//设定计数器3自动重装值 
	TIM3->PSC=psc;			//预分频器设置
  
	TIM3->CCMR1|=6<<4;  	//CH1 PWM2模式		 
	TIM3->CCMR1|=1<<3; 		//CH1预装载使能	 
	TIM3->CCMR1|=6<<12;  	//CH2 PWM2模式		 
	TIM3->CCMR1|=1<<11; 		//CH2预装载使能	
	
 	TIM3->CCER|=1<<0;   	//OC1 输出使能
	TIM3->CCER|=1<<4;   	//OC1 输出使能	
//	TIM3->BDTR|=1<<15;   	//MOE 主输出使能	   

	TIM3->CR1=0x0080;   	//ARPE使能 
	TIM3->CR1|=0x01;    	//使能定时器3 

	RCC->APB2ENR|=1<<11; //TIM1定时器使能
	GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0;
	GPIOA->CRH|=0X0000B00B;
	//GPIOA->ODR|=1<<8;
	//GPIOA->ODR|=1<<11;
	
	GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;
	GPIOB->CRH|=0X33330000;
	
	TIM1->ARR=arr;			//设定计数器自动重装值 
	TIM1->PSC=psc;			//预分频器设置
	
	TIM1->CCMR1|=6<<4;  	//CH1 PWM2模式		 
	TIM1->CCMR1|=1<<3; 		//CH1预装载使能	 
	TIM1->CCMR2|=6<<12;  	//CH4 PWM2模式		 
	TIM1->CCMR2|=1<<11; 		//CH4预装载使能	
	
	TIM1->CCER|=1<<0;   	//OC1 输出使能
	TIM1->CCER|=1<<12;   	//OC4 输出使能	
	TIM1->BDTR|=1<<15;   	//MOE 主输出使能	   

	TIM1->CR1=0x0080;   	//ARPE使能 
	TIM1->CR1|=0x01;    	//使能定时器1 
	
	STBY=1;
	STBY1=1;
}

void GO(u16 a,u16 b)
{
	AIN1=0;     //AIN1,BIN1,AIN2,BIN2控制轮子方向
	AIN2=1;
	BIN1=0;
	BIN2=1;
	AIN3=1;
	AIN4=0;
	BIN3=1;
	BIN4=0;	
	
	TIM3->CCR1=a;//右上,控制速度
	TIM3->CCR2=b;//左上
	TIM1->CCR1=a;//右下
	TIM1->CCR4=b;//左下
	//delay_ms(2000);
}

void STOP(void)
{
	AIN1=0;
	AIN2=0;
	BIN1=0;
	BIN2=0;
	AIN3=0;
	AIN4=0;
	BIN3=0;
	BIN4=0;	
}

void BACK(u16 a,u16 b)
{
	AIN1=1;
	AIN2=0;
	BIN1=1;
	BIN2=0;
	AIN3=0;
	AIN4=1;
	BIN3=0;
	BIN4=1;	
	
	TIM3->CCR1=a;//右上
	TIM3->CCR2=b;//左上
	TIM1->CCR1=a;//右下
	TIM1->CCR4=b;//左下
//	delay_ms(1000);
}

void RIGHT(u16 a,u16 b)
{
	AIN1=1;
	AIN2=0;
	BIN1=0;
	BIN2=1;
	AIN3=0;
	AIN4=1;
	BIN3=1;
	BIN4=0;	
	
	TIM3->CCR1=a;//右上
	TIM3->CCR2=b;//左上
	TIM1->CCR1=a;//右下
	TIM1->CCR4=b;//左下
//	delay_ms(1000);
}

void LEFT(u16 a,u16 b)
{
	AIN1=0;
	AIN2=1;
	BIN1=1;
	BIN2=0;
	AIN3=1;
	AIN4=0;
	BIN3=0;
	BIN4=1;	
	
	TIM3->CCR1=a;//右上
	TIM3->CCR2=b;//左上
	TIM1->CCR1=a;//右下
	TIM1->CCR4=b;//左下
//	delay_ms(1000);
}

 

3.蓝牙控制

 

蓝牙控制这一内容是小伙伴写的,大概内容和串口一章内容相似,就是多做出了判断,即没通过蓝牙输入数据来改变小车此时的模式,在蓝牙控制模式下,也可以相对应用蓝牙控制小车的方向。我们用的仍是串口一来控制蓝牙,为什么这样做?一是方便,二是就如前面所说,电机和超声波的分压严重,在电脑上上的串口监视器得出的数据并不准确,所以还不如用蓝牙来看数据,于是我们直接用了串口一来和蓝牙连接。初始化问题并不需要要修改,直接调用uart()函数即可,在中断控制代码下加入接收数据而触发的各种就好了。

 

蓝牙控制部分代码:

 

void USART1_IRQHandler(void)
{
	char res;	
	if(USART1->SR&(1<<5))
	{		
		res=USART1->DR;
		printf("\r\n%d",res);		
		if(res==50)                                              //输入2为前进
		{	
			GO(300,300);
			printf("\r\nGo Stright");
		}
		else if(res==56)										   //输入8为后退
		{
			BACK(300,300);
			printf("\r\nGo Back");
		}
		else if(res== 52)								//输入4为左转
		{
			LEFT(300,300);
			printf("\r\nTurn Left");			
		}
		else if(res==54)								//输入6为右转
		{
			RIGHT(300,300);
			printf("\r\nTurn Right");
		}
		else if(res==53)								//输入5为停止
		{
			STOP();
			printf("\r\nStop");
		}
		else if(res=='9')								//进入超声波避障模式
		{
			opq=0;
		}
	}
} 

 

总的来说蓝牙控制这块并没有踩多少坑(大概这不是我写的吧^ _ ^,感谢小伙伴)

 

3.走矩形

 

走矩形功能也是小伙伴写的,设计思路大致是通过蓝牙输入长和宽,小车通过接受的数据进行矩形运动。在这唯一遇到的问题就是小车的速度问题和转向时间。这个是他们弄得,自我感觉还是很不好调的,因为要考虑电池可供电压,小车行驶的惯性,不同地面的摩擦程度等等。考虑的方面比较多,根据不同的情况可能还要修改小车的速度和转向时间。我们就是在光滑地砖上测得,摩擦力应该是比较小的。

 

走矩形代码:

 

void Juxing()//小车的矩形运动函数
{
	u8 chang,kuan,x,y;//chang、kuan分别是小车要走矩形的长和宽的值
	delay_ms(200);
	printf("Chang:\r\n");
	while(1)
	{
		printf("Input Chang:\r\n");
		delay_ms(200);
		if(USART1->SR&(1<<5))//当串口接收到消息后跳出循环
		{
			chang=USART1->DR-'0';//将字符型的数据转换为整型数据
			break;
		} 
	}
	printf("长:%d\r\n",chang);//打印串口接收到的数据
	USART1->SR=0;//串口的接收标志位清零,为下一次接收宽度数据做准备
	while(1)
	{
		printf("Input Kuan:\r\n");
		delay_ms(200);
		if(USART1->SR&(1<<5))
		{
			kuan=USART1->DR-'0';//当串口接收到数据后跳出循环
			break;
		}
	}
	printf("宽:%d\r\n",kuan);//打印宽度数据
	//当前小车速度为0.25米每秒则小车每走1cm要用40ms所以以1cm为单位每走1cm耗时40ms用for函数驱动小车运动
	for(x=0;x<chang*10;x++)//直走长
	{
		GO(300,300);
		delay_ms(40);
	}
	RIGHT(300,300);//右拐
	delay_ms(785);
	for(y=0;y<kuan*10;y++)//直走宽
	{
		GO(300,300);
		delay_ms(40);
	}
	RIGHT(300,300);//右拐
	delay_ms(785);
	for(x=0;x<chang*10;x++)//直走长
	{
		GO(300,300);
		delay_ms(40);
	}
	RIGHT(300,300);//右拐
	delay_ms(785);
	for(y=0;y<kuan*10;y++)//直走宽
	{
		GO(300,300);
		delay_ms(40);
	}
	RIGHT(300,300);//右拐
	delay_ms(785);
	STOP();

 

我的想法:

 

1.自己所学的东西并没有所有吸收,有些东西可能单个实验看着并不重要,一旦做项目了,有些东西起着至关重要的作用。比如,delay_ms()函数,当时我写的一句代码是delay_ms(2000),本想着意思是延迟2s,但是代码并不可行,因为delay_ms()函数设定的参数是小于1864,而2000显然已经超过了这个范围,在串口监视器显示的速度是不准确的。这里就是一个很细微的东西,但是自己并不知道,导致了一系列的错误。

 

2.和Arduino板子不同的是,不,应该说库函数和寄存器的区别其实还挺大的。起初在学32时,我觉得库函数和寄存器其实没多大的区别,感觉两者都不是和复杂,唯一的就是一些初始化函数,库函数可以直接调用而寄存器你得自己配置,反而成为一个很繁琐的过程。但是小车项目的整个过程彻底改变了我的想法,首先就是四个输入捕获通道问题,我不清楚库函数有没有,但是用寄存器配置时,我真的学的了一些东西。这些东邪可能不只是知识层面上的,更多的是一个训练总体观的过程,即要考虑任何东西。我相信如果只是调用那些已经封装好的函数,可能你应该思考的东西人家已经帮你弄好了,错失了关键点。

 

3.全面的考虑所有问题。学嵌入式可能和纯软不同,它既要考虑软件代码,又要考虑硬件搭建和硬件的可用,这是一个挺繁琐的过程。在做小车时,真正体会到了这点,从软件一步步排除,再到硬件逐个逐个测电压,一直在排除排除找的真真的解决方法。突然想起几个月前,实验室面试时,我问学长在测试过程中你们应该如何解决问题,他说第一方向是确保软件无误后,接下来开始看硬件。现在我觉得,我能体会到一点了。一定要先排查出软件,接下来入手硬件。

 

4.沟通与合作。真的随着年龄的增长,自己感觉自己变化挺大的。还记得初中时那种盛气凌人的状态,现在想想真的是井底之蛙那时候得我。现在我有了自己的队友,在遇到问题时,可以相互交流,相互讨论,考虑问题更加全面,学到的东西也更多,弥补自己的短处(感觉真的好讽刺啊,小学就在写,直到大学才真正明白。。。)而且最重要的一点是,我能慢慢听的进去和听懂他人的想法(意思)了,在高中时,一直都在想和那些逻辑思维强的人差距在哪儿,现在我觉得不仅是天赋,强理解力也是非常重要的一点。

 

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