ROS学习记录①:安装、起步和IDE工具

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2020年12月12日 09时18分

安装、起步和IDE工具

 

  • 一、ROS安装
    • 1.1 配置软件库
    • 1.2 安装ROS
    • 1.3 遇到的坑
  • 二、ROS起步
    • 2.1 新建工作文件夹
    • 2.2 Workspace创建
      • 2.2.1 新建工作空间目录结构
      • 2.2.2 编译工作空间
    • 2.3 Package创建
  • 三、使用Clion开发package
    • 3.1 安装和破解Clion
    • 3.2 启动Clion
      • 3.2.1 在工作空间中设置开发环境
      • 3.2.2 启动Clion
    • 3.3 Clion配置(Pycharm适用)
      • 3.3.1 配置默认代码和注释模板
      • 3.3.2 添加Python环境
      • 3.3.3 创建scripts目录
    • 3.4 编写Python代码
      • 3.4.1 代码编写
      • 3.4.2 可执行权限修改
      • 3.4.3 启动python文件
    • 3.5 一些快捷键(Pycharm适用)

 

一、ROS安装

 

使用 Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic

 

1.1 配置软件库

 

$ sudo nano /etc/apt/sources.list

 

修改该文件,将该文件中原来的内容全部注释,添加如下内容(此处以阿里源作为示例)

 

# 阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

 

然后更新一下

 

sudo apt update && sudo apt upgrade

 

1.2 安装ROS

 

参考官网教程安装即可
官网教程

 

1.3 遇到的坑

 

rosdep update 报错

 

输入

 

sudo gedit /etc/hosts

 

在最后一行加入

 

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

 

sudo rosdep init 报错

 

sudo: rosdep:找不到命令

 

原因:python-rosdep 这个包没有装。

解决办法:安装 python-rosdep

 

sudo apt-get install python-rosdep

 

其余坑待填

 

二、ROS起步

 

2.1 新建工作文件夹

 

mkdir ros_ws
cd ros_ws

 

2.2 Workspace创建

 

2.2.1 新建工作空间目录结构

 

mkdir -p first_ws/src

 

创建一个first_ws的工作空间,并且在其中创建了src目录
first_ws就是工作空间的名称

 

2.2.2 编译工作空间

 

cd ..
catkin_make

 

来到创建的工作空间目录下,调用ros的名命令catkin_make,将工作空间进行编译。
编译后,会得到工作空间的文件结构,builddevelCMakeLists.txt都会自动生成
catkin_make是ROS的编译工具,我们会经常用到。

 

2.3 Package创建

 

在workspace的src目录下

 

catkin_create_pkg hello_ros rospy roscpp rosmsg

 

catkin_create_pkg是创建package的命令。第一个参数hello_ros是指创建的package名称,后面的参数roscpprospyrosmsg是指当前创建的这个package需要提供哪些环境依赖。
roscpp是对c++的一种依赖,有了它就可以用c++开发ros程序
rospy是对python的一种依赖,有了它就可以用python开发ros程序
rosmsg是Node间通讯的消息协议依赖,有了它就可以让节点间进行消息通讯

 

          注意:通常在开发过程中,这三个依赖都是必备的。

 

三、使用Clion开发package

 

3.1 安装和破解Clion

 

见另一篇文章:Ubuntu自用软件记录

 

3.2 启动Clion

 

3.2.1 在工作空间中设置开发环境

 

cd ros_ws/first_ws
source devel/setup.bash

 

此操作非常重要。 devel目录中的setup.bash是用于开发环境中,方便找到开发依赖的。

 

3.2.2 启动Clion

 

cd ~/devtools/clion-2019.3.2/bin/
./clion.sh

 

3.3 Clion配置(Pycharm适用)

 

3.3.1 配置默认代码和注释模板

 

依次打开 File -> Setting -> Editor -> File and Code Templates -> Python Script,添加

 

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : ${DATE} ${TIME}
# @Author :
# @File : ${NAME}.py
# @Software: ${PRODUCT_NAME} 

 

#!/usr/bin/env python让系统知道当前是可执行的python脚本,避免系统当作shell脚本执行。
# coding:utf-8解决编码问题

 

3.3.2 添加Python环境

 

依次打开 File -> Setting -> Build,Execution,Deployment -> Python Interprete -> Add

选择 Virtualenv Environment -> Existing environment ,选择以下路径:

 

微信图片_20201209144126

 

需要注意的是,目前ROS Melodic版本还不支持python3,要等到ROS N版才会支持。
因此,我们选择环境的时候选择python2.x版本

 

3.3.3 创建scripts目录

 

hello_ros的目录中创建scripts目录,用于写python代码。

依次打开 File -> Setting -> Build,Execution,Deployment -> CMake -> Generation path,输入

 

/tmp/hello_ros/cmake-build-debug

 

3.4 编写Python代码

 

3.4.1 代码编写

 

scripts目录下新建hello_node.py文件,代码如下:

 

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : 5/9/20 7:34 PM
# @Author : Chenan_Wang
# @File : hello_node.py
# @Software: CLion 

# ROS 的 Python 环境
import rospy

if __name__ == '__main__':
    # ros的节点,需要传入节点的名称 -- 在rosmaster中注册
    rospy.init_node('itcast_node')

    # 频率操作Rate,可以按照一定的频率操作循环执行。
    # (hz赫兹) 10 --1秒执行10次
    rate = rospy.Rate(1)

    while not rospy.is_shutdown():
        print 'hello ros python'
        rate.sleep()

    # 阻塞线程spin,可以阻塞当前的线程
    rospy.spin()

 

3.4.2 可执行权限修改

 

在文件夹中打开hello_node.py文件,右键 Properties -> Permissions -> Execute 后选中

 

3.4.3 启动python文件

 

启动命令行,来到工作空间目录下,编译项目

 

cd ros_ws/first_ws
catkin_make
source devel/setup.bash 
rosrun hello_ros hello_node.py

 

3.5 一些快捷键(Pycharm适用)

 

  • Ctrl + Alt + L 格式化
  • Ctrl + Alt + V 生成局部变量
  • Ctrl + /注释
  • Ctrl + Y 删除当前行
  • Ctrl + Shift + Enter 下一行
  • Ctrl + Shift + Up 上移一行
  • Ctrl + Shift + Down 下移一行
  • Home 光标到行首
  • End 光标到行末
  • Alter + Enter 万能提示

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